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로봇 주행용 위상 지도 생성 장치에 의해 수행되는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법에 있어서, 주행 로봇이 주행할 공간의 수치 지도 상에서, 한 픽셀의 물리적 수치를 연산하는 단계, 상기 수치 지도 상의 상기 픽셀에 대한 물리적 좌표를 추출하는 단계, 그리고 상기 물리적 좌표를 이용하여, 상기 주행 로봇의 주행을 위한 노드 데이터 및 에지 데이터를 생성하고, 생성된 상기 노드 데이터 및 상기 에지 데이터를 기반으로 상기 주행 로봇의 주행을 위한 위상 지도를 생성하는 단계를 포함하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 주행 로봇의 주행을 위한 위상 지도를 생성하는 단계는, 상기 주행 로봇이 서비스를 수행하거나 상기 주행 로봇의 회전이 발생하는 지점인 노드에 대한 상기 노드 데이터를 생성하고, 두 개의 상기 노드를 연결하는 선인 에지에 대한 상기 에지 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 노드 데이터 및 상기 에지 데이터에 상응하는 상기 주행 로봇의 주행 경로에 대한 충돌 여부를 판단하는 단계, 그리고 상기 충돌이 발생하는 것으로 판단된 경우 상기 주행 로봇의 주행 경로를 수정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 주행 로봇의 주행 경로에 대한 충돌 여부를 판단하는 단계는, 상기 주행 로봇 회전 시 상판 방향의 고정 여부 및 제자리 회전 가능 여부 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 주행 로봇의 기구학 정보, 상기 수치 지도의 장애물 정보 및 상기 위상 지도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 충돌 여부를 판단하는 방법을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제4항에 있어서, 상기 주행 로봇의 주행 경로에 대한 충돌 여부를 판단하는 단계는, 상기 주행 로봇이 회전할 때 상판의 방향이 고정되어 있고, 상기 주행 로봇의 제자리 회전이 가능한 경우, 상기 주행 로봇에 상응하는 노드 및 에지에서의 상기 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제4항에 있어서, 상기 주행 로봇의 주행 경로에 대한 충돌 여부를 판단하는 단계는, 상기 주행 로봇이 회전할 때 상판 방향의 변경이 필요하고, 상기 주행 로봇의 제자리 회전이 가능한 경우, 상기 주행 로봇에 상응하는 노드 및 에지에서의 상기 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제4항에 있어서, 상기 주행 로봇의 주행 경로에 대한 충돌 여부를 판단하는 단계는, 상기 주행 로봇이 회전할 때 상판 방향의 변경이 필요하고, 상기 주행 로봇의 제자리 회전이 불가한 경우, 상기 주행 로봇에 상응하는 에지에서의 상기 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 한 픽셀의 물리적 수치를 기반으로, 상기 공간 상에서 장애물이 존재하는 영역을 나타낸 격자 지도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 충돌 여부를 판단하는 단계는, 상기 격자 지도를 기반으로 판단한 상기 장애물의 위치 정보 및 상기 주행 로봇의 기구학 정보를 기반으로 판단한 상기 주행 로봇의 모션 정보를 이용하여, 상기 주행 로봇과 상기 장애물의 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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제9항에 있어서, 상기 주행 로봇의 기구학 정보는, 상기 주행 로봇의 크기 정보, 안전 마진 정보, 상기 주행 로봇 회전 시 상판 방향의 고정 여부 정보 및 제자리 회전 가능 여부 정보 및 이동 방향 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 방법
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주행 로봇이 주행할 공간의 수치 지도 상에서, 한 픽셀의 물리적 수치를 연산하고, 상기 수치 지도 상의 상기 픽셀에 대한 물리적 좌표를 추출하는 물리적 좌표 추출부, 그리고 상기 물리적 좌표를 이용하여 상기 주행 로봇의 주행을 위한 노드 데이터 및 에지 데이터를 생성하고, 생성된 상기 노드 데이터 및 상기 에지 데이터를 기반으로 상기 주행 로봇의 주행을 위한 위상 지도를 생성하는 위상 지도 생성부를 포함하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 위상 지도 생성부는, 상기 주행 로봇이 서비스를 수행하거나 상기 주행 로봇의 회전이 발생하는 지점인 노드에 대한 상기 노드 데이터를 생성하고, 두 개의 상기 노드를 연결하는 선인 에지에 대한 상기 에지 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 노드 데이터 및 상기 에지 데이터에 상응하는 상기 주행 로봇의 주행 경로에 대한 충돌 여부를 판단하고, 상기 충돌이 발생하는 것으로 판단된 경우 상기 주행 로봇의 주행 경로를 수정하는 충돌 회피 경로 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제13항에 있어서, 상기 충돌 회피 경로 생성부는, 상기 주행 로봇 회전 시 상판 방향의 고정 여부 및 제자리 회전 가능 여부 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 주행 로봇의 기구학 정보, 상기 수치 지도의 장애물 정보 및 상기 위상 지도 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 충돌 여부를 판단하는 방법을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제14항에 있어서, 상기 충돌 회피 경로 생성부는, 상기 주행 로봇이 회전할 때 상판의 방향이 고정되어 있고, 상기 주행 로봇의 제자리 회전이 가능한 경우, 상기 주행 로봇에 상응하는 노드 및 에지에서의 상기 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제14항에 있어서, 상기 충돌 회피 경로 생성부는, 상기 주행 로봇이 회전할 때 상판 방향의 변경이 필요하고, 상기 주행 로봇의 제자리 회전이 가능한 경우, 상기 주행 로봇에 상응하는 노드 및 에지에서의 상기 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제14항에 있어서, 상기 충돌 회피 경로 생성부는, 상기 주행 로봇이 회전할 때 상판 방향의 변경이 필요하고, 상기 주행 로봇의 제자리 회전이 불가한 경우, 상기 주행 로봇에 상응하는 에지에서의 상기 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제13항에 있어서, 상기 물리적 좌표 추출부는, 상기 한 픽셀의 물리적 수치를 기반으로, 상기 공간 상에서 장애물이 존재하는 영역을 나타낸 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제18항에 있어서, 상기 충돌 회피 경로 생성부는, 상기 격자 지도를 기반으로 판단한 상기 장애물의 위치 정보 및 상기 주행 로봇의 기구학 정보를 기반으로 판단한 상기 주행 로봇의 모션 정보를 이용하여, 상기 주행 로봇과 상기 장애물의 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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제19항에 있어서, 상기 주행 로봇의 기구학 정보는, 상기 주행 로봇의 크기 정보, 안전 마진 정보, 상기 주행 로봇 회전 시 상판 방향의 고정 여부 정보 및 제자리 회전 가능 여부 정보 및 이동 방향 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행용 위상 지도 생성 장치
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