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도로 구간을 이동하는 차량의 레이더 시스템에서, 레이더 신호를 전방으로 송출하여 전방의 물체들에 의해 반사된 레이더 수신신호를 수신하는 단계;상기 레이더 시스템에서, 순차적으로 수신되는 시간영역의 제1 수신신호와 제2 수신신호를 주파수영역의 제1 레이더 스캔과 제2 레이더 스캔으로 각각 변환하는 단계; 상기 레이더 시스템에서, 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 거리지연을 구하는 단계; 상기 레이더 시스템에서, 상기 제1 레이더 스캔을 산출된 거리지연 만큼 이동시켜 인접한 상기 제1 및 제2 레이더 스캔 간의 거리 차이를 보상하는 단계; 및상기 레이더 시스템에서, 거리 보상된 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간에 공통되는 주파수 성분의 크기를 복수의 철제 도로구조물에 의해 야기된 레이더 클러터로서 추출하여 억제시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 변환하는 단계에서 상기 제1 수신신호와 상기 제2 수신신호를 주파수 영역의 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔으로 변환하는 것은 고속 푸리에 변환(FFT)을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 거리지연을 구하는 단계는, 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 상호상관(cross-correlation) 값을 계산하는 단계; 및 계산된 상호상관 값들 중 최대값에 기초하여 상기 거리지연을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제3항에 있어서, 상기 거리지연을 산출하는 단계는, 상기 값들 중 최대값에 대응하는 FFT 인덱스를 결정하는 단계; 및 결정된 FFT 인덱스에서 NF/2 (여기서, FFT 포인트 수(시간-샘플의 개수)임)를 뺀 값을 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 상기 거리지연으로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 거리지연을 구하는 단계는, 상기 반사된 레이더 수신신호의 측정주기와 상기 차량의 주행속도를 이용하여 이동거리를 산출하는 단계; 및 산출된 이동거리를 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 상기 거리지연으로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 억제시키는 단계는, 상기 레이더 시스템에서, 상기 제2 레이더 스캔과 상기 거리지연 만큼 이동된 제1 레이더 스캔 간의 크기를 비교하여 크기 차이가 소정 범위 이내인 주파수 성분을 상기 복수의 철제 프레임에 의해 야기된 레이더 클러터로서 추출하는 단계; 및 상기 레이더 시스템에서, 추출된 주파수 성분의 상기 레이더 클러터를 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔에서 억제시키고 남은 나머지 주파수 성분의 크기에 기초하여 전방의 타겟 차량을 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제6항에 있어서, 상기 억제시키는 단계에서, 상기 레이더 클러터에 해당하는 주파수 성분을 상기 제1 및 제2 레이더 스캔에서 억제하기 위해, 상기 레이더 클러터의 주파수 성분 대신에 0을 대입하거나 또는 주변의 주파수 성분의 평균값을 대입하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제6항에 있어서, 상기 레이더 클러터로서 추출하는 단계는, 상기 제2 레이더 스캔과 거리 보상된 상기 제1 레이더 스캔의 모든 주파수 성분 간의 크기 차이를 산출하는 단계; 및 산출된 크기 차이가 소정 범위 이내이면 억제시켜야 할 상기 레이더 클러터로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 복수의 철제 도로구조물은 복수의 철제 프레임이 주기적으로 배치된 철제 터널, 철제 방음벽, 또는 철제 가드레일인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법
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제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 따른 차량용 레이더 시스템의 수신신호에서 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제하는 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 가독형(computer-readable) 기록 매체
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레이더 신호를 전방으로 송출하였을 때 전방의 물체들에 의해 반사되는 레이더 수신신호의 중간주파수 신호를 추출하여 디지털 신호로 변환하는 패스밴드부; 및상기 패스밴드부로부터 순차적으로 제공되는 시간영역의 디지털 신호 형태의 제1 수신신호와 제2 수신신호를 주파수영역의 제1 레이더 스캔과 제2 레이더 스캔으로 각각 변환하는 기능; 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 거리지연을 구하는 기능; 상기 제1 레이더 스캔을 산출된 거리지연 만큼 이동시켜 인접한 상기 제1 및 제2 레이더 스캔 간의 거리 차이를 보상하는 기능; 그리고 거리 보상된 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간에 공통되는 주파수 성분의 크기를 복수의 철제 도로구조물에 의해 야기된 레이더 클러터로서 추출하여 억제시키는 기능을 포함하는 디지털 신호 처리부를 구비하여, 철제 도로구조물에 의한 주기적 레이더 클러터를 억제할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템
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제11항에 있어서, 상기 디지털 신호처리부는, 상기 제1 수신신호와 상기 제2 수신신호에 대하여 고속 푸리에 변환(FFT)을 수행함으로써 주파수 영역의 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔으로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템
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제12항에 있어서, 상기 거리지연을 구하는 기능은, 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 상호상관(cross-correlation) 값을 계산하는 기능과, 그 계산된 상호상관 값들 중 최대값에 대응하는 FFT 인덱스를 결정하는 기능과, 그 결정된 FFT 인덱스에서 NF/2 (여기서, FFT 포인트 수(시간-샘플의 개수)임)를 뺀 값을 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 상기 거리지연으로 산출하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템
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제11항에 있어서, 상기 거리지연을 구하는 기능은, 상기 반사된 레이더 수신신호의 측정주기와 상기 레이더 시스템이 장착된 차량의 주행속도를 이용하여 이동거리를 산출하는 기능과, 그 산출된 이동거리를 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔 간의 상기 거리지연으로 산출하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템
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제11항에 있어서, 상기 억제시키는 기능은, 상기 제2 레이더 스캔과 상기 거리지연 만큼 이동된 제1 레이더 스캔 간의 크기를 비교하여 크기 차이가 소정 범위 이내인 주파수 성분을 상기 복수의 철제 프레임에 의해 야기된 레이더 클러터로서 추출하는 기능과, 추출된 주파수 성분의 상기 레이더 클러터를 상기 제1 레이더 스캔과 상기 제2 레이더 스캔에서 억제시키고 남은 나머지 주파수 성분의 크기에 기초하여 전방의 타겟 차량을 식별하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템
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제15항에 있어서, 상기 디지털 신호처리부는, 상기 레이더 클러터에 해당하는 주파수 성분을 상기 제1 및 제2 레이더 스캔에서 억제하기 위해, 상기 레이더 클러터의 주파수 성분 대신에 0을 대입하거나 또는 주변의 주파수 성분의 평균값을 대입하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템
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제11항에 있어서, 상기 레이더 클러터로서 추출하는 기능은, 상기 제2 레이더 스캔과 거리 보상된 상기 제1 레이더 스캔의 모든 주파수 성분 간의 크기 차이를 산출하는 기능과, 산출된 크기 차이가 소정 범위 이내이면 억제시켜야 할 상기 레이더 클러터로 판단하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템
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