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장애물 검지장치 및 이를 이용한 검지방법(Obstacle detecting apparatus and method using it)

  • 기술번호 : KST2016020909
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 “장애물 검지 장치 및 이를 이용한 검지방법”에 관한 것이다. 본 발명의 제1측면에 의하면, 일면 측정이 가능한 레이저 스캐너, 상기 레이저 스캐너를 고정시키고 회전시킬 수 있는 회전축, 상기 회전축의 양 끝에 배치되되 바닥과 수직으로 설치되는 한 쌍의 지지부 및 상기 지지부, 상기 레이저 스캐너와 연결되고 회전축을 감싸도록 설치되어 상기 레이저 스캐너에 복원력을 인가하는 비틀림 스프링을 포함할 수 있다. 이와 같은 본 발명에 의하면 비틀림 스프링의 복원력과 공진의 개념을 이용하여 레이저 스캐너를 주기 운동을 시킴으로써 레이저 스캐너에 액츄에이터로 모든 입력을 넣어주는 것보다 장애물 검지장치 구동에 필요한 에너지가 적다는 장점이 있다. 그리고, 이를 통해서 장애물 검지 장치 및 구동 액츄에이터 등을 소형화할 수 있고, 에너지 소비량도 줄일 수 있다.
Int. CL B60R 21/0134 (2006.01) B60W 30/095 (2012.01) G01S 7/481 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) G01S 17/93 (2006.01) B60Q 9/00 (2006.01)
CPC G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01)
출원번호/일자 1020150082933 (2015.06.11)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0147140 (2016.12.22) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.06.11)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이경수 대한민국 서울시 강남구
2 오광석 대한민국 경기도 오산시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 아이스퀘어 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로 ***, **층 ***호(대치동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.06.11 수리 (Accepted) 1-1-2015-0565858-18
2 보정요구서
Request for Amendment
2015.06.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0103062-62
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2015.06.24 수리 (Accepted) 1-1-2015-0613442-99
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0136537-76
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0747692-20
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.11.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1101480-62
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2016-1101479-15
9 등록결정서
Decision to grant
2017.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0018833-18
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
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번호 청구항
1 1
일면 측정이 가능한 레이저 스캐너;상기 레이저 스캐너를 고정시키고 회전시킬 수 있는 회전축;상기 회전축의 양 끝에 배치되되 바닥과 수직으로 설치되는, 한 쌍의 지지부; 및상기 지지부, 상기 레이저 스캐너와 연결되고 회전축을 감싸도록 설치되어 상기 레이저 스캐너에 복원력을 인가하는 비틀림 스프링을 포함하며,상기 지지부에 부착되고 상기 회전축의 회전마찰을 이용하여 상기 레이저 스캐너의 주기 운동 주파수를 조절하는 댐핑 제어부를 더 포함하는, 장애물 검지 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 레이저 스캐너는 회전축에 부착되어 회전축을 중심축으로 주기 운동하는, 장애물 검지 장치
3 3
제 1항에 있어서, 상기 비틀림 스프링의 복원력을 이용하여 레이저 스캐너와 바닥이 평행한 지점을 레이저 스캐너 주기운동의 평형점으로 조절하는, 장애물 검지 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 지지부에 부착되어 상기 레이저 스캐너의 각변위 및 각속도 중 적어도 하나를 측정하는 홀 센서를 더 포함하는, 장애물 검지 장치
5 5
삭제
6 6
제4항에 있어서,상기 지지부 주변에 설치되어 상기 홀 센서의 신호를 받아들여 상기 회전축에 동력을 인가하는 액츄에이터를 더 포함하는, 장애물 검지 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 액츄에이터는 상기 스캐너의 최대 각변위가 일정 값 이하가 되었을 때 동력을 인가하는, 장애물 검지 장치
8 8
제1항의 장애물 검지 장치가 장애물을 검지하는 방법으로서,상기 비틀림 스프링을 이용하여 상기 레이저 스캐너의 주기 운동 주파수를 조절하는 단계; 및상기 레이저 스캐너가 주기 운동을 하면서 장애물을 검지하는 단계를 포함하며,상기 레이저 스캐너의 주기 운동 주파수를 조절하는 단계는,상기 댐핑 제어부와 상기 비틀림 스프링을 이용하여 상기 레이저 스캐너의 주기 운동 주파수를 조절하는, 장애물 검지 방법
9 9
제8항에 있어서,상기 장애물 검지 장치는 적어도 하나 이상의 홀 센서를 포함하고,상기 홀 센서가 상기 레이저 스캐너의 각변위 및 각속도 중 적어도 하나를 측정하는 단계를 더 포함하는, 장애물 검지 방법
10 10
제8항에 있어서,상기 장애물 검지 장치는 액츄에이터를 포함하고,상기 액츄에이터는 상기 레이저 스캐너의 각변위가 일정 값 이하일 경우, 동력을 회전축에 인가하는 단계를 더 포함하는, 장애물 검지 방법
11 11
삭제
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1 WO2016200169 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2016200169 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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