| 1 |
1
무인 차량을 위한 최적 경로를 생성하는 방법으로서,무인 차량이 주행한 항법 정보를 기초로 연속 공간 가동성 정보를 생성하는 단계와,광역 경로 상의 복수의 광역 경로점 중에서 제 1 광역 경로점과 제 2 광역 경로점 사이의 제 1 궤적()을 생성하는 단계와,기설정된 기준점()과 상기 생성된 제 1 궤적()에 대해 종말 위치가 free 인 복수개의 후보 경로를 생성하는 단계와,상기 연속 공간 가동성 정보에 기초하는 상기 복수개의 후보 경로 각각에 대한 비용을 산출하는 단계와,상기 복수개의 후보 경로 중에서 가장 적은 비용이 산출된 후보 경로를 최적 경로로서 선택하는 단계를 포함하고,상기 복수개의 후보 경로()는를 만족하고, 이 경우 는 상기 제 1 궤적()과 상기 기설정된 기준점()에 대한 경로 제어 매개 변수(path control parameter)인최적 경로 생성 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 제 1 궤적은 상기 제 1 광역 경로점에서의 상기 무인 차량의 초기 속도와 초기 방향각 그리고 상기 제 2 광역 경로점에서의 상기 무인 차량의 종말 속도와 종말 방향각에 기초하여 생성되는최적 경로 생성 방법
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 경로 제어 매개 변수()의 초기값은 랜덤값이며,소정의 횟수 동안 상기 제어 매개 변수를 갱신하면서 상기 복수개의 후보 경로가 반복적으로 생성되는최적 경로 생성 방법
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 반복적으로 생성된 복수개의 후보 경로 중에서 가장 적은 비용이 산출된 후보 경로가 상기 최적 경로로서 선택되는최적 경로 생성 방법
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 최적 경로로서 선택하는 단계는 상기 연속 공간 가동성 정보의 Gradient 정보를 이용하는최적 경로 생성 방법
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 후보 경로 각각에 대한 비용은 기구학 구속조건(kinematic constraints)과 경계 조건(boundary conditions) 중 적어도 하나에 또한 기초하는최적 경로 생성 방법
|
| 8 |
8
제 5 항에 있어서,상기 최적 경로의 종말 위치가 상기 제 2 광역 경로점과 제 3 광역 경로점에 대한 최적 경로 생성을 위한 초기 위치로 이용되는최적 경로 생성 방법
|
| 9 |
9
무인 차량을 위한 최적 경로를 생성하는 장치로서,무인 차량이 주행한 항법 정보를 기초로 연속 공간 가동성 정보를 생성하는 연속 공간 정보 생성부와,최적 경로 생성부를 포함하되,상기 최적 경로 생성부는,광역 경로 상의 복수의 광역 경로점 중에서 제 1 광역 경로점과 제 2 광역 경로점 사이의 제 1 궤적()을 생성하고,기설정된 기준점()과 상기 생성된 제 1 궤적()에 대해 종말 위치가 free 인 복수개의 후보 경로를 생성하고,상기 연속 공간 가동성 정보에 기초하는 상기 복수개의 후보 경로 각각에 대한 비용을 산출하고,상기 복수개의 후보 경로 중에서 가장 적은 비용이 산출된 후보 경로를 최적 경로로서 선택하고,상기 복수개의 후보 경로()는를 만족하고, 이 경우 는 상기 제 1 궤적()과 상기 기설정된 기준점()에 대한 경로 제어 매개 변수(path control parameter)인최적 경로 생성 장치
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 제 1 궤적은 상기 제 1 광역 경로점에서의 상기 무인 차량의 초기 속도와 초기 방향각 그리고 상기 제 2 광역 경로점에서의 상기 무인 차량의 종말 속도와 종말 방향각에 기초하여 생성되는최적 경로 생성 장치
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
제 9 항에 있어서,상기 경로 제어 매개 변수()의 초기값은 랜덤값이며,소정의 횟수 동안 상기 제어 매개 변수를 갱신하면서 상기 복수개의 후보 경로가 반복적으로 생성되는최적 경로 생성 장치
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서,상기 반복적으로 생성된 복수개의 후보 경로 중에서 가장 적은 비용이 산출된 후보 경로가 상기 최적 경로로서 선택되는최적 경로 생성 장치
|
| 14 |
14
제 9 항에 있어서,상기 후보 경로 각각에 대한 비용은 기구학 구속조건(kinematic constraints)과 경계 조건(boundary conditions) 중 적어도 하나에 또한 기초하여 산출되는최적 경로 생성 장치
|
| 15 |
15
제 13 항에 있어서,상기 최적 경로의 종말 위치가 상기 제 2 광역 경로점과 제 3 광역 경로점에 대한 최적 경로 생성을 위한 초기 위치로 이용되는최적 경로 생성 장치
|
| 16 |
16
컴퓨터 판독 가능 기록 매체로서,프로세서로 하여금,무인 차량이 주행한 항법 정보를 기초로 연속 공간 가동성 정보를 생성하는 단계와,광역 경로 상의 복수의 광역 경로점 중에서 제 1 광역 경로점과 제 2 광역 경로점 사이의 제 1 궤적()을 생성하는 단계와,기설정된 기준점()과 상기 생성된 제 1 궤적()에 대해 종말 위치가 free 인 복수개의 후보 경로를 생성하는 단계와,상기 연속 공간 가동성 정보에 기초하여, 상기 복수개의 후보 경로 각각에 대한 비용을 산출하는 단계와,상기 복수개의 후보 경로 중에서 가장 적은 비용이 산출된 후보 경로를 최적 경로로서 선택하는 단계를 포함하고,상기 복수개의 후보 경로()는를 만족하고, 이 경우 는 상기 제 1 궤적()과 상기 기설정된 기준점()에 대한 경로 제어 매개 변수(path control parameter)인방법을 수행하게 하는 명령어를 포함하는 프로그램이 기록되어 있는컴퓨터 판독 가능 기록 매체
|
