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무인 차량의 최적 속도를 결정하는 장치로서,지역 경로에 대한 정보 및 고도맵 데이터에 기반하여 상기 무인 차량의 초기 평형 상태를 분석하여 복수개의 후보 주행 속도를 결정하는, 전처리부와,상기 지역 경로에 대한 정보 및 상기 고도맵 데이터에 기반하여 상기 복수개의 후보 주행 속도로 등속 주행 시뮬레이션을 각각 수행하여, 상기 시뮬레이션이 수행된 상기 지역 경로 위의 경로점 각각에 대한 상기 무인 차량의 주행 안정성 지표를 생성하는, 실시간 주행성 분석부와,상기 생성된 주행 안정성 지표에 기반하여, 상기 경로점 각각에서의 상기 무인 차량의 최대 주행 속도를 결정하고, 상기 최대 주행 속도 및 상기 무인 차량의 성능에 기초하여 상기 최적 속도를 결정하는 후처리부를 포함하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전처리부는,상기 지역 경로의 시작 경로점에서의 상기 무인 차량의 초기 속도 및 상기 시작 경로점에서의 경사도에 기반하여, 상기 복수개의 후보 주행 속도를 결정하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행 안정성 지표는 롤 안정성 지표(RSM), 피치 안정성 지표(PSM), 횡 방향 안정성 지표(LSM), 수직 가속도 안정성 지표(VSM) 중 적어도 하나인무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 실시간 주행성 분석부는,상기 무인 차량이 평지에 있을 때 상기 무인 차량의 좌측 휠 및 또는 우측 휠의 수직 방향 타이어력의 크기와,상기 무인 차량의 무게 중심이 좌측 또는 우측으로 이동하는 경우 상기 우측 휠 또는 좌측 휠의 실시간 수직 방향 타이어력의 크기에 기초하여 상기 롤 안정성 지표(RSM)를 생성하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 실시간 주행성 분석부는,상기 무인 차량이 평지에 있을 때 상기 무인 차량의 전방 휠 또는 후방 휠의 수직 방향 타이어력의 크기와,상기 무인 차량의 무게 중심이 전방 또는 후방으로 이동하는 경우 상기 후방 휠 또는 전방 휠의 실시간 수직 방향 타이어력의 크기에 기초하여 상기 피치 안정성 지표(PSM)를 생성하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 4 항에 있어서,상기 실시간 주행성 분석부는,상기 우측 휠 또는 좌측 휠의 실시간 수직 방향 타이어력의 크기가0에 가까울수록, 상기 무인 차량의 전복 위험성이 더 높아진다고 판단하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 실시간 주행성 분석부는,기설정된 최대 횡 방향 위치 오차와,상기 무인 차량의 실시간 횡 방향 위치 오차에 기초하여 상기 횡 방향 안정성 지표(LSM)를 생성하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 실시간 주행성 분석부는,기설정된 최대 수직 가속도와,상기 무인 차량의 무게 중심에 작용하는 실시간 수직 가속도에 기초하여 상기 수직 가속도 안정성 지표(VSM)를 생성하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 5 항에 있어서,상기 실시간 주행성 분석부는, 상기 후방 휠 또는 전방 휠의 실시간 수직 방향 타이어력의 크기가 0에 가까울수록, 상기 무인 차량의 전복 위험성이 더 높아진다고 판단하는 무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 후처리부는,상기 경로점 각각에서의 상기 최적 속도를 상기 무인 차량에 대한 최적 속도 프로파일로서 저장하는무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행 시뮬레이션은 소정 시간 간격으로 수행되는 무인 차량의 최적 속도 결정 장치
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무인 차량의 최적 속도를 결정하는 방법으로서,지역 경로에 대한 정보 및 고도맵 데이터에 기반하여 상기 무인 차량의 초기 평형 상태를 분석하여 복수개의 후보 주행 속도를 결정하는 단계와,상기 지역 경로에 대한 정보 및 상기 고도맵 데이터에 기반하여 상기 복수개의 후보 주행 속도로 등속 주행 시뮬레이션을 각각 수행하여, 상기 시뮬레이션이 수행된 상기 지역 경로 위의 경로점 각각에 대한 상기 무인 차량의 주행 안정성 지표를 생성하는 단계와,상기 생성된 주행 안정성 지표에 기반하여, 상기 경로점 각각에서의 상기 무인 차량의 최대 주행 속도를 결정하고, 상기 최대 주행 속도 및 상기 무인 차량의 성능에 기초하여 상기 최적 속도를 결정하는 단계를 포함하는무인 차량의 최적 속도 결정 방법
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제 12 항에 있어서,복수개의 후보 주행 속도를 결정하는 단계는,상기 지역 경로의 시작 경로점에서의 상기 무인 차량의 초기 속도 및 상기 시작 경로점에서의 경사도에 기반하여, 상기 복수개의 후보 주행 속도를 결정하는 단계를 포함하는무인 차량의 최적 속도 결정 방법
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제 12 항에 있어서,상기 주행 안정성 지표는 롤 안정성 지표(RSM), 피치 안정성 지표(PSM), 횡 방향 안정성 지표(LSM), 수직 가속도 안정성 지표(VSM) 중 적어도 하나인무인 차량의 최적 속도 결정 방법
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제 14 항에 있어서,상기 주행 안정성 지표를 생성하는 단계는,상기 무인 차량이 평지에 있을 때 상기 무인 차량의 좌측 휠 및 또는 우측 휠의 수직 방향 타이어력의 크기와,상기 무인 차량의 무게 중심이 좌측 또는 우측으로 이동하는 경우 상기 우측 휠 또는 좌측 휠의 실시간 수직 방향 타이어력의 크기에 기초하여 상기 롤 안정성 지표(RSM)를 생성하는 단계를 포함하는무인 차량의 최적 속도 결정 방법
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제 14 항에 있어서,상기 주행 안정성 지표를 생성하는 단계는,상기 무인 차량이 평지에 있을 때 상기 무인 차량의 전방 휠 또는 후방 휠의 수직 방향 타이어력의 크기와,상기 무인 차량의 무게 중심이 전방 또는 후방으로 이동하는 경우 상기 후방 휠 또는 전방 휠의 실시간 수직 방향 타이어력의 크기에 기초하여 상기 피치 안정성 지표(PSM)를 생성하는 단계를 포함하는무인 차량의 최적 속도 결정 방법
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제 14 항에 있어서,상기 주행 안정성 지표를 생성하는 단계는,기설정된 최대 횡 방향 위치 오차와,상기 무인 차량의 실시간 횡 방향 위치 오차에 기초하여 상기 횡 방향 안정성 지표(LSM)를 생성하는 단계를 포함하는무인 차량의 최적 속도 결정 방법
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제 14 항에 있어서,상기 주행 안정성 지표를 생성하는 단계는,기설정된 최대 수직 가속도와,상기 무인 차량의 무게 중심에 작용하는 실시간 수직 가속도에 기초하여 상기 수직 가속도 안정성 지표(VSM)를 생성하는 단계를 포함하는무인 차량의 최적 속도 결정 방법
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무인 차량으로서,청구항 제10항의 최적 속도 결정 장치로부터 제공된 최적 속도 프로파일이 저장되어 있는 저장 장치를 포함하며,상기 무인 차량은 상기 최적 속도 프로파일을 이용하여 주행하는무인 차량
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