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이동로봇을 이동시키기 위한 사용자 입력에 따른 이동 명령을 입력장치로부터 수신하는 사용자 입력 수신부;수신한 이동 명령을 기초로, 단위 영역별로 경로점 벡터가 정의된 추정 경로점 지도를 생성하는 경로점 지도 추정부;상기 이동로봇이 현재 위치에서 이동할 수 있는 이동 가능 경로를 산출하고, 산출된 이동 가능 경로와 상기 추정 경로점 지도의 경로점 벡터를 기초로 상기 이동로봇의 이동 경로를 결정하는 지역목표 결정부; 및상기 결정된 이동 경로로 상기 이동로봇을 이동시키는 구동부를 포함하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 이동 명령은 사용자로부터 사용자 뇌파 입력이 상기 입력장치에 입력된 후 소정 지연시간 경과한 후 상기 사용자 입력 수신부에 수신되는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 입력장치는, BCI(Brain-Control Interface) 장치인 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 경로점 지도 추정부는,시계열적인 복수 개의 사용자 입력을 수신한 경우, 각 사용자 입력에 따른 추정 경로점 지도의 단위 영역별 경로점 벡터를 더하는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 경로점 지도 추정부는,각 사용자 입력에 따른 추정 경로점 지도의 단위 영역별 경로점 벡터를 더할 때, 이동명령이 수신된 시간에 따라서 추정 경로점 지도의 경로점 벡터에 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 경로점 지도 추정부는,이동명령이 수신된 시간이 현재 시간과 가까울수록 큰 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 이동 가능 경로는 선속도 및 각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 지역목표 결정부는,산출된 이동 가능 경로와 상기 경로점 지도의 경로점 벡터의 내적 산출하고, 산출된 내적 값이 가장 큰 이동 가능 경로로 이동 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 장치
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이동로봇을 이동시키기 위한 이동명령을 입력장치로부터 수신하는 단계;수신한 이동명령을 기초로, 단위 영역별로 경로점 벡터가 정의된 추정 경로점 지도를 생성하는 단계;상기 이동로봇이 현재 위치에서 이동할 수 있는 이동 가능 경로를 산출하고, 산출된 이동 가능 경로와 상기 추정 경로점 지도의 경로점 벡터를 기초로 상기 이동로봇의 이동 경로를 결정하는 단계; 및상기 결정된 이동 경로로 상기 이동로봇을 이동시키는 단계를 포함하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 이동 명령은 사용자로부터 사용자 뇌파 입력이 상기 입력장치에 입력된 후 소정 지연시간 경과한 후 생성되고, 상기 입력장치는, BCI(Brain-Control Interface) 장치인 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 추정 경로점 지도를 생성하는 단계는,시계열적인 복수 개의 사용자 입력을 수신한 경우, 각 사용자 입력에 따른 추정 경로점 지도의 단위 영역별 경로점 벡터를 더하여 경로점 지도를 생성하는 단계를 포함하고, 여기서, 각 사용자 입력에 따른 추정 경로점 지도의 단위 영역별 경로점 벡터를 더할 때, 이동명령이 수신된 시간에 따라서 추정 경로점 지도의 경로점 벡터에 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 이동 경로를 결정하는 단계는,산출된 이동 가능 경로와 상기 경로점 지도의 경로점 벡터의 내적 산출하고, 산출된 내적 값이 가장 큰 이동 가능 경로로 이동 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는, 입력 지연시간을 보상하는 이동로봇 제어 방법
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제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 명령이 저장된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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