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로봇, 상기 로봇이 파지할 목표 물체, 및 적어도 하나의 장애물(obstacle)을 포함하는 작업 환경에서 상기 장애물의 재배치 위치를 생성하는 방법에 있어서,상기 장애물이 차지하는 영역과 상기 장애물을 그립하는 로봇의 그립부가 차지하는 영역을 고려하여 가상 객체(Virtual Obstacle)를 생성하는 단계;상기 작업 환경에 기초하여 로봇의 이동 범위를 나타내는 단계;상기 작업 환경에 기초하여 상기 가상 객체를 복수개로 배열한 가상 세계를 생성하는 단계;상기 가상 객체들을 로봇의 이동 범위를 기준으로 재배치 가능 영역과 재배치 불가능 영역으로 분리하는 단계;상기 가상 세계에 상기 목표 물체의 위치를 설정하는 단계; 및 상기 가상 세계에 대하여, VFH(vector field histogram)를 연산하여 상기 장애물의 최적 재배치 위치를 도출하는 단계를 포함하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제1항에 있어서, 상기 가상 객체를 생성하는 단계에서,상기 가상 객체가 차지하는 영역은 상기 장애물이 차지하는 영역과 상기 장애물을 그립하는 로봇의 그립부가 차지하는 영역을 합친 영역에 해당하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제2항에 있어서, 상기 가상 객체를 생성하는 단계에서, 상기 장애물이 복수개인 경우, 상기 각각의 장애물이 차지하는 영역과 상기 장애물을 그립하는 로봇의 그립부가 차지하는 영역을 합친 영역들 중, 가장 큰 영역을 가상 객체로 생성하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇의 이동 범위를 나타내는 단계에서, 상기 로봇의 이동 범위는 특정 위치를 중심으로 하는 원으로 형성되는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇의 이동 범위를 기준으로 재배치 가능 영역과 재배치 불가능 영역으로 분리하는 단계에서,상기 로봇의 이동 범위에 완전히 포함되는 가상 객체들은 재배치 가능 영역으로 분리하고,상기 가상세계에서 상기 재배치 가능 영역을 제외한 영역을 재배치 불가능 영역으로 분리하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제1항에 있어서, 상기 VFH(vector field histogram)를 연산하는 단계에서,상기 목표 물체만을 고려하여 상기 VFH를 연산하거나, 상기 목표 물체와 상기 로봇을 동시에 고려하여 상기 VFH를 연산하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제6항에 있어서, 상기 목표 물체와 상기 로봇을 동시에 고려하는 경우, 상기 목표 물체만을 고려하여 연산된 VFH와 상기 로봇만을 고려하여 연산된 VFH를 합하여 상기 VFH를 연산하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제6항에 있어서, 상기 VFH(vector field histogram)를 연산하는 단계는, 상기 가상 객체들 각각의 중심 좌표를 나타낸 좌표 리스트를 획득하는 단계; 상기 좌표 리스트를 이용하여 상기 가상 객체들 각각에서 상기 VFH를 연산하는 단계; 및상기 연산한 VFH를 비교하여 최적 재배치 위치를 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제8항에 있어서, 상기 연산한 VFH를 비교하여 최적 재배치 위치를 선택하는 단계에서, 상기 연산한 VFH 값 중 가장 큰 값을 가지는 가상 객체를 상기 최적 재배치 위치로 선택하는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제8항에 있어서, 상기 VFH는,하기 식, (: (i, j) 좌표에서의 장애물의 벡터의 크기) 을 통해 도출되는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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제10항에 있어서, 상기 (i, j) 좌표에서의 장애물의 벡터의 크기는, 하기 식, (a, b, : 상수, : 목표 물체 또는 로봇으로부터 (i, j)좌표까지의 거리)을 통해 도출되는 것을 특징으로 하는 장애물 재배치 위치 생성방법
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