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복수의 관절을 포함하는 기구부와, 상기 기구부를 조작하고 상기 기구부의 조작에 따른 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱 조작부와, 상기 기구부를 제어하기 위한 제어 데이터를 입력하는 입력부, 상기 햅틱 조작부의 조작에 따라 상기 기구부를 제어하고 햅틱 피드백을 생성하여 상기 햅틱 조작부를 제어하고, 상기 입력부로부터 입력되는 제어 데이터에 따라 상기 기구부를 제어하는 햅틱 제어부를 구비하는 햅틱 장치;상기 기구부와 결합되어 상기 기구부를 이동시키는 보조 기구부와, 상기 햅틱 장치의 성능 평가 정보를 센싱하는 센서부와, 상기 센서부를 통해 센싱된 상기 성능 평가 정보를 통해 상기 햅틱 장치의 성능을 평가하는 평가 제어부를 구비하는 성능 평가 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템
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제1항에 있어서,상기 평가 제어부는,상기 햅틱 장치의 거리 정확도 및 거리 반복 정밀도를 평가하는 거리 성능 평가부;상기 햅틱 장치의 햅틱 피드백의 정확도를 평가하는 피드백 성능 평가부;상기 햅틱 장치의 힘 반향을 평가하는 힘 반향 성능 평가부;상기 햅틱 장치의 반응 속도를 평가하는 반응 성능 평가부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템
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제2항에 있어서,상기 거리 성능 평가부는 상기 입력부에 임의의 거리의 직선 이동 지령을 하달하고, 상기 지령으로 하달한 거리와 상기 센서부로부터 측정된 이동한 거리의 편차를 측정하여 상기 거리 정확도를 평가하는 것을 특징으로 하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템
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제2항에 있어서,상기 거리 성능 평가부는 상기 입력부에 일정한 거리의 직선 이동 지령을 복수회 하달하고, 지령으로 하달한 거리와 상기 센서부로부터 측정된 이동한 거리의 근접도를 측정하여 상기 거리 반복 정밀도를 평가하는 것을 특징으로 하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템
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제2항에 있어서,상기 피드백 성능 평가부는 상기 보조 기구부를 통해 상기 기구부를 임의의 거리만큼 이동시키고, 상기 기구부가 이동한 거리와, 상기 센서부로부터 측정된 상기 햅틱 조작부의 이동 벡터 값을 비교하여 오차를 측정하여 상기 햅틱 피드백의 정확도를 평가하는 것을 특징으로 하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템
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제2항에 있어서,상기 힘 반향 성능 평가부는 기 설정된 속도로 상기 보조 기구부를 가상벽을 향해 이동하도록 제어하고, 상기 센서부로부터 측정된 상기 기구부의 앤드 이팩터에 가해지는 힘을 측정하여 상기 힘 반향을 평가하는 것을 특징으로 하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템
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제2항에 있어서,상기 반응 성능 평가부는 상기 햅틱 조작부에서 생성되는 동작 신호와, 상기 기구부의 앤드 이팩터에서 측정되는 신호의 시간 차를 측정하여 상기 반응 속도를 평가하는 것을 특징으로 하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템
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복수의 관절을 포함하는 기구부와, 상기 기구부를 조작하고 상기 기구부의 조작에 따른 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱 조작부와, 상기 기구부를 제어하기 위한 제어 데이터를 입력하는 입력부, 상기 햅틱 조작부의 조작에 따라 상기 기구부를 제어하고 햅틱 피드백을 생성하여 상기 햅틱 조작부를 제어하고, 상기 입력부로부터 입력되는 제어 데이터에 따라 상기 기구부를 제어하는 햅틱 제어부를 구비하는 햅틱 장치, 상기 기구부와 결합되어 상기 기구부를 이동시키는 보조 기구부와, 상기 햅틱 장치의 성능 평가 정보를 센싱하는 센서부와, 상기 센서부를 통해 센싱된 상기 성능 평가 정보를 통해 상기 햅팅 장치의 성능을 평가하는 평가 제어부를 구비하는 성능 평가 장치를 포함하는 다관절 햅틱 장치의 성능 평가 시스템을 이용한 성능 평가 방법
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