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건설장비의 전후좌우면에 각각 설치된 복수의 카메라(α, γ, β, θ)로부터 촬영된 복수의 영상을 수신하는 영상 수신부;상기 복수의 영상을 어라운드 뷰 형태의 영상으로 변환하는 영상 변환부;상기 건설장비에 설치되어 상기 건설장비가 피치(Pitch)와 롤(Roll) 방향으로 기울어진 각도를 각각 센싱하는 센서로부터 센싱된 각도값을 각각 수신하는 각도값 수신부;상기 각도값을 반영하여 상기 건설장비가 평탄한 지면에 위치한 경우 촬영되는 제1 영상취득범위 끝점 좌표와, 기울어진 지면에 위치한 경우 촬영되는 제2 영상취득범위 끝점 좌표 및 상기 기울어진 지면에 의해 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 상기 복수의 영상별로 각각 도출하는 좌표 도출부;상기 왜곡된 영상에서의 제1 영상취득범위 끝점 좌표를, 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표로 이동시켜 왜곡된 영상을 상기 복수의 영상별로 각각 보정하는 영상 보정부; 및상기 보정된 복수의 영상을 조합하여 어라운드 뷰 영상으로 출력하는 출력부를 포함하고, 상기 좌표 도출부는,상기 건설장비가 평탄한 지면에 위치했을 때 상기 건설장비의 중심을 원점으로 놓은 좌표상에서 상기 복수의 카메라(α, γ, β, θ)가 설치된 각각의 위치 좌표와, 상기 복수의 카메라로부터 촬영되는 영상취득범위 외부 끝점(A, B, C, D) 각각의 좌표 및 내부 끝점(a, b, c, d) 각각의 좌표로부터 각각의 평면의 법선벡터를 이용하여 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각 카메라의 영상별로 복수개씩 산출하되,상기 카메라(γ)에 대하여 아래의 수학식과 같이 평면의 법선벡터를 이용하여 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각각 산출하고, 나머지 카메라(α, β, θ)에 대해서도 동일하게 산출하는 건설장비 기울기 변화에 따른 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 장치: ,,,여기서, r은 상기 건설장비의 중심을 기준으로 전후좌우 영상취득반경이다
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제1항에 있어서,상기 좌표 도출부는,피치와 롤 방향의 각도값에 대한 회전행렬을 이용하여 상기 기울어진 지면에 위치한 건설장비에 설치된 복수의 카메라(α', γ', β', θ') 각각의 위치 좌표를 산출하는 건설장비 기울기 변화에 따른 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 장치:
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제4항에 있어서,상기 좌표 도출부는,상기 복수의 카메라(α', γ', β', θ') 각각의 위치 좌표와, 상기 복수의 카메라로부터 각각 촬영되는 영상취득범위 외부 끝점((A', B', C', D')과 (A'', B'', C'', D'')) 각각의 좌표 및 내부 끝점((a', b', c', d')과 (a'', b'', c'', d'')) 각각의 좌표를 이용하여 상기 복수의 카메라별 복수개의 영상취득경로 각각의 평면의 법선벡터와 상기 평면의 법선벡터로부터 각각의 평면 방정식을 산출하는 건설장비 기울기 변화에 따른 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 장치
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제5항에 있어서,상기 좌표 도출부는,다음의 수학식으로부터 상기 카메라(γ')의 복수개의 영상취득경로 각각의 평면의 법선벡터와 상기 평면의 법선벡터로부터 각각의 평면 방정식을 산출하고, 나머지 카메라(α, β, θ)에 대해서도 동일한 방식으로 산출하는 건설장비 기울기 변화에 따른 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 장치:,,,
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제5항에 있어서,상기 좌표 도출부는,상기 산출된 복수의 카메라(α', γ', β', θ') 각각에 대하여 각각의 평면 방정식과 z=0 평면의 접점을 이용하여 상기 제2 영상취득범위 끝점 좌표를 각각 도출하고, 다음의 비례관계를 이용하여 상기 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각 카메라별로 도출하는 건설장비 기울기 변화에 따른 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 장치:“ : = : “* 여기서, “는 상기 제2 영상취득범위 끝점 좌표, 는 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표, “*는 상기 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표이다
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제7항에 있어서,상기 좌표 도출부는,상기 카메라(γ)에 대하여 아래의 수학식과 같이 상기 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각각 산출하고, 나머지 카메라(α, β, θ)에 대해서도 동일하게 산출하는 건설장비 기울기 변화에 따른 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 장치:, ,, 여기서, c''*, C''*, d'*, D'*은 카메라(γ)에 대한 왜곡된 영상에서의 제1 영상취득범위 끝점이다
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건설장비 기울기 변화에 따른 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 장치를 이용한 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 방법에 있어서,상기 건설장비의 전후좌우면에 각각 설치된 복수의 카메라(α, γ, β, θ)로부터 촬영된 복수의 영상을 수신하는 단계;상기 복수의 영상을 어라운드 뷰 형태의 영상으로 변환하는 단계;상기 건설장비에 설치되어 상기 건설장비가 피치(Pitch)와 롤(Roll) 방향으로 기울어진 각도를 각각 센싱하는 센서로부터 센싱된 각도값을 각각 수신하는 단계;상기 각도값을 반영하여 상기 건설장비가 평탄한 지면에 위치한 경우 촬영되는 제1 영상취득범위 끝점 좌표와, 기울어진 지면에 위치한 경우 촬영되는 제2 영상취득범위 끝점 좌표 및 상기 기울어진 지면에 의해 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 상기 복수의 영상별로 각각 도출하는 단계;상기 왜곡된 영상에서의 제1 영상취득범위 끝점 좌표를, 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표로 이동시켜 왜곡된 영상을 상기 복수의 영상별로 각각 보정하는 단계; 및상기 보정된 복수의 영상을 조합하여 어라운드 뷰 영상으로 출력하는 단계를 포함하고,상기 좌표를 각각 도출하는 단계는,상기 건설장비가 평탄한 지면에 위치했을 때 상기 건설장비의 중심을 원점으로 놓은 좌표상에서 상기 복수의 카메라(α, γ, β, θ)가 설치된 각각의 위치 좌표와, 상기 복수의 카메라로부터 촬영되는 영상취득범위 외부 끝점(A, B, C, D) 각각의 좌표 및 내부 끝점(a, b, c, d) 각각의 좌표로부터 각각의 평면의 법선벡터를 이용하여 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각 카메라의 영상별로 복수개씩 산출하되,상기 카메라(γ)에 대하여 아래의 수학식과 같이 평면의 법선벡터를 이용하여 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각각 산출하고, 나머지 카메라(α, β, θ)에 대해서도 동일하게 산출하는 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 방법: ,,,여기서, r은 상기 건설장비의 중심을 기준으로 전후좌우 영상취득반경이다
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제9항에 있어서,상기 좌표를 각각 도출하는 단계는,피치와 롤 방향의 각도값에 대한 회전행렬을 이용하여 상기 기울어진 지면에 위치한 건설장비에 설치된 복수의 카메라(α', γ', β', θ') 각각의 위치 좌표를 산출하는 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 방법
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제12항에 있어서,상기 좌표를 각각 도출하는 단계는,상기 복수의 카메라(α', γ', β', θ') 각각의 위치 좌표와, 상기 복수의 카메라로부터 각각 촬영되는 영상취득범위 외부 끝점((A', B', C', D')과 (A'', B'', C'', D'')) 각각의 좌표 및 내부 끝점((a', b', c', d')과 (a'', b'', c'', d'')) 각각의 좌표를 이용하여 상기 복수의 카메라별 복수개의 영상취득경로 각각의 평면의 법선벡터와 상기 평면의 법선벡터로부터 각각의 평면 방정식을 산출하는 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 방법
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제13항에 있어서,상기 좌표를 각각 도출하는 단계는,다음의 수학식으로부터 상기 카메라(γ')의 복수개의 영상취득경로 각각의 평면의 법선벡터와 상기 평면의 법선벡터로부터 각각의 평면 방정식을 산출하고, 나머지 카메라(α, β, θ)에 대해서도 동일한 방식으로 산출하는 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 방법:,,,
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제13항에 있어서,상기 좌표를 각각 도출하는 단계는,상기 산출된 복수의 카메라(α', γ', β', θ') 각각에 대하여 각각의 평면 방정식과 z=0 평면의 접점을 이용하여 상기 제2 영상취득범위 끝점 좌표를 각각 도출하고, 다음의 비례관계를 이용하여 상기 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각 카메라별로 도출하는 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 방법:“ : = : “* 여기서, “는 상기 제2 영상취득범위 끝점 좌표, 는 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표, “*는 상기 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표이다
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제15항에 있어서,상기 좌표를 각각 도출하는 단계는,상기 카메라(γ)에 대하여 아래의 수학식과 같이 상기 왜곡된 영상에서의 상기 제1 영상취득범위 끝점 좌표를 각각 산출하고, 나머지 카메라(α, β, θ)에 대해서도 동일하게 산출하는 어라운드 뷰 영상 왜곡 보정 방법:, ,, 여기서, c''*, C''*, d'*, D'*은 카메라(γ)에 대한 왜곡된 영상에서의 제1 영상취득범위 끝점이다
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