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넙다리 링크;상기 넙다리 링크의 하단부에 회전가능하게 결합하는 정강이 링크;양단부 사이 위치가 상기 정강이 링크의 하단부에 힌지결합하는 메인 링크, 상기 메인 링크의 전단부에 힌지결합하는 발가락 부재, 상기 메인 링크의 후단부에 힌지결합하는 후단 부재, 및 상기 발가락 부재와 상기 후단 부재를 연결하여 상기 발가락 부재와 상기 후단 부재 각각의 회전력을 전달하는 케이블을 구비하는 발 부재; 및상기 후단 부재와 상기 넙다리 링크를 연결하는 스프링;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제1항에 있어서,상기 발 부재는 상기 메인 링크의 양단부 사이 위치에서 하부로 이격된 상태로 형성되어 상기 케이블이 걸쳐지는 지지 롤러를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제1항에 있어서,상기 메인 링크는 상기 정강이 링크와의 힌지결합부를 기준으로 둔각으로 꺾이어 형성되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제1항에 있어서,상기 케이블의 전단은, 상기 메인 링크와 상기 발가락 부재의 힌지결합부를 중심으로 하여 형성되며 상기 발가락 부재를 따라 회전하는 긴장 롤러의 외측면에 고정되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제1항에 있어서,상기 후단 부재의 하단에는 탄성적으로 변화하는 힐 부재가 부착되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제1항에 있어서,상기 정강이 링크의 하단부에는 상기 메인 링크의 후단부가 상부로 회전하는 각도를 제한하는 스토퍼가 형성되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제6항에 있어서,상기 스토퍼의 상기 메인 링크를 향하는 방향의 면에는 탄성적인 재질의 패드가 구비되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제1항에 있어서,상기 발 부재는, 상기 발가락 부재의 전단부가 상기 메인 링크를 기준으로 하여 하방으로 일정 각도 이상 회전하는 것을 방지하는 제1회전 제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제8항에 있어서,상기 제1회전 제한수단은, 상기 메인 링크의 전단부에서 전방을 향하여 형성되는 제1지지면과, 상기 발가락 부재의 후면 하단부에서 형성되며 상기 메인 링크와 상기 발가락 부재가 일직선을 이룰 때 상기 제1지지면과 접하는 제1안착면으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제1항에 있어서,상기 발 부재는, 상기 후단 부재의 후단부가 상기 메인 링크를 기준으로 하여 상방으로 일정 각도 이상 회전하는 것을 방지하는 제2회전 제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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제10항에 있어서,상기 제2회전 제한수단은, 상기 후단 부재의 전단부 상면에서 형성되는 제2안착면과, 상기 메인 링크의 상단부에서 형성되며 상기 메인 링크와 상기 후단 부재가 일직선을 이룰 때 상기 제2안착면과 접하는 제2지지면으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 다리 구조체
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