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회전하는 회전체에 제동력을 제공하기 위한 회전체 브레이크 장치에 있어서,상기 회전체와 회전 중심축을 공유하여 함께 회전할 수 있도록 상기 회전체에 결합되는 회전 지지체;상기 회전 지지체에 회전 가능하게 지지되고, 상기 회전 지지체의 회전 중심축으로부터 반경 방향으로 돌출되는 걸림돌기를 구비하는 걸림부재;상기 걸림돌기와 접촉하여 상기 회전 지지체의 회전을 구속할 수 있도록 상기 회전 지지체의 외부에 가동 가능하게 배치되는 스토퍼;상기 스토퍼를 상기 걸림돌기의 가동 반경 내외로 가동시킬 수 있도록 상기 스토퍼에 이동력을 제공하는 스토퍼 가동부; 및상기 걸림돌기와 상기 스토퍼 간의 충돌에 의한 충격을 완충할 수 있도록 상기 회전 지지체에 설치되어 상기 걸림부재를 탄력적으로 지지하는 완충 스프링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 1 항에 있어서,상기 스토퍼는 상기 회전 지지체의 회전 중심축과 평행하게 상기 회전 중심축의 길이 방향으로 직선 이동 가능하게 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 2 항에 있어서,상기 스토퍼 가동부는,상기 스토퍼를 상기 회전 지지체의 회전 중심축과 평행하게 길이 방향으로 이동시키는 스토퍼 이동부와,상기 스토퍼에 대해 상기 스토퍼 이동부에 의한 상기 스토퍼의 이동 방향과 반대 방향으로 탄성력을 가하는 스토퍼 지지 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 3 항에 있어서,상기 스토퍼 이동부는 전류를 공급받아 상기 스토퍼를 상기 걸림돌기의 가동 반경으로부터 벗어나도록 이동시키는 솔레노이드이고,상기 스토퍼 지지 스프링은 상기 솔레노이드에 대한 전류 공급이 차단될 때 상기 스토퍼를 상기 걸림돌기의 가동 반경 내로 이동시키도록 탄성력을 가하는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 1 항에 있어서,상기 완충 스프링은 코일 스프링 구조로 이루어져 그 일단이 상기 걸림부재의 상기 걸림돌기의 중간에 접촉할 수 있도록 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 1 항에 있어서,상기 회전 지지체는 상기 걸림부재와 접촉하여 상기 회전 지지체에 대한 상기 걸림부재의 상대 회전 각도를 제한하는 차단돌기를 구비하는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 1 항에 있어서,상기 걸림부재는 상기 회전 지지체의 회전 중심축을 중심으로 상기 회전 지지체에 대해 상대 회전하는 걸림부재 허브를 포함하고,상기 걸림돌기는 상기 걸림부재 허브의 가장자리에 원주 방향을 따라 복수가 상호 이격되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 7 항에 있어서,상기 회전 지지체는,상기 회전체에 결합되는 제 1 회전 지지체 디스크와,상기 제 1 회전 지지체 디스크로부터 상기 회전체의 회전 중심축을 따라 이격되어 상기 제 1 회전 지지체 디스크와 마주하도록 배치되는 제 2 회전 지지체 디스크와,상기 걸림부재 허브를 회전 가능하게 지지하도록 상기 제 1 회전 지지체 디스크와 상기 제 2 회전 지지체 디스크 사이에 개재되는 회전 지지체 보스를 포함하고,상기 완충 스프링은 상기 제 1 회전 지지체 디스크와 상기 제 2 회전 지지체 디스크 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 8 항에 있어서,상기 회전 지지체는,상기 걸림부재에 접촉하도록 상기 제 1 회전 지지체 디스크와 상기 걸림부재 사이 및 상기 제 2 회전 지지체 디스크와 상기 걸림부재 사이 중 적어도 일측에 배치되는 하나 이상의 와셔를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 회전 지지체 디스크와 상기 제 2 회전 지지체 디스크 중 적어도 어느 하나에는 상기 완충 스프링을 수용할 수 있는 복수의 완충 스프링 지지부가 상기 회전 지지체 보스의 가장자리 외측에 원주 방향을 따라 상호 이격되도록 배치되고,상기 완충 스프링은 코일 스프링 구조로 이루어지고 상기 복수의 완충 스프링 지지부에 각각 지지되도록 복수가 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 10 항에 있어서,상기 복수의 완충 스프링은 상기 복수의 걸림돌기 두 개당 하나씩 배치되도록 상기 복수의 걸림돌기 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 1 항에 있어서,상기 스토퍼는 그 가장자리 둘레에 상기 걸림돌기가 접촉하는 곡면형의 접촉곡면을 구비하고,상기 걸림돌기의 끝단에는 상기 스토퍼의 접촉곡면에 접촉하는 스토퍼 접촉부가 마련된 걸림돌기 팁부가 구비되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 12 항에 있어서,상기 스토퍼 접촉부는 상기 걸림돌기의 가동 반경이 이루는 원의 반경 방향에 대해 경사지게 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 12 항에 있어서,상기 스토퍼 접촉부는 상기 스토퍼의 접촉곡면에 대응하도록 곡면형으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 14 항에 있어서,상기 스토퍼 접촉부의 곡률 반경은 상기 접촉곡면의 곡률 반경과 실질적으로 동일하고, 상기 스토퍼 접촉부의 곡률 중심은 상기 걸림돌기의 가동 반경이 이루는 원의 외측에 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 14 항에 있어서,상기 스토퍼 접촉부는 상기 걸림돌기 팁부의 양측에 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 브레이크 장치
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제 1 링크;상기 제 1 링크와 회전 관절로 연결되는 제 2 링크;상기 제 2 링크와 연결되어 상기 제 2 링크를 상기 회전 관절을 중심으로 회전시키는 구동부; 및상기 제 2 링크에 대해 제동력을 제공하기 위한 회전체 브레이크 장치;를 포함하고,상기 회전체 브레이크 장치는,상기 제 2 링크와 회전 중심축을 공유하여 함께 회전할 수 있도록 상기 제 2 링크와 연결되는 회전 지지체와,상기 회전 지지체에 회전 가능하게 지지되고, 상기 회전 지지체의 회전 중심축으로부터 반경 방향으로 돌출되는 걸림돌기를 구비하는 걸림부재와,상기 걸림돌기와 접촉하여 상기 회전 지지체의 회전을 구속할 수 있도록 상기 회전 지지체의 외부에 가동 가능하게 배치되는 스토퍼와,상기 스토퍼를 상기 걸림돌기의 가동 반경 내외로 가동시킬 수 있도록 상기 스토퍼에 이동력을 제공하는 스토퍼 가동부와,상기 걸림돌기와 상기 스토퍼 간의 충돌에 의한 충격을 완충할 수 있도록 상기 회전 지지체에 설치되어 상기 걸림부재를 탄력적으로 지지하는 완충 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
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