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구동 와이어;상기 구동 와이어를 가이드 하는 가이드;상기 가이드에 고정되며, 굽힘(flexion) 가능한 관절 유닛;상기 관절 유닛을 중심으로 상기 가이드의 반대편에 배치되며, 상기 관절 유닛에 고정되는 기기 단부; 및상기 관절 유닛을 중심으로 상기 가이드의 반대편에 배치되며, 상기 구동 와이어에 연결되는 수술용 팁을 포함하고, 상기 구동 와이어가 상기 가이드에 대하여 상대적으로 이동하는 길이에 따라서, 상기 수술용 팁이 작동되거나, 상기 관절 유닛이 굽힘되고, 상기 기기 단부는, 상기 기기 단부의 내벽에 형성되는 제 1 걸림부를 포함하고,상기 수술용 팁은, 상기 제 1 걸림부에 걸리는 제 2 걸림부를 포함하고,초기 상태를 기준으로 상기 구동 와이어가 설정 길이 이상 당겨지면, 상기 제 2 걸림부는 상기 제 1 걸림부에 걸림으로써, 상기 수술용 팁이 상기 기기 단부에 대하여 상대적으로 이동하는 거리를 제한하는 수술용 기기
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제 1 항에 있어서,초기 상태를 기준으로 상기 구동 와이어가 설정 길이 미만으로 당겨지면, 상기 관절 유닛의 자세가 유지되고, 상기 초기 상태를 기준으로 상기 구동 와이어가 상기 설정 길이 이상으로 당겨지면, 상기 관절 유닛이 굽힘되고, 상기 초기 상태를 기준으로 상기 구동 와이어가 상기 설정 길이 이상으로 당겨지면, 상기 구동 와이어가 당겨지는 길이가 증가됨에 따라서 상기 관절 유닛의 굽힘 정도가 증가되는 수술용 기기
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제 1 항에 있어서,상기 초기 상태를 기준으로 상기 구동 와이어가 상기 설정 길이 미만으로 당겨지면, 상기 수술용 팁의 자세가 변경되고,상기 초기 상태를 기준으로 상기 구동 와이어가 상기 설정 길이 이상으로 당겨지면, 상기 수술용 팁의 자세가 유지되는 수술용 기기
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제 1 항에 있어서,상기 관절 유닛은, 특정한 일 방향으로 굽힘(flexion) 또는 복원 가능한 수술용 기기
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제 5 항에 있어서,상기 관절 유닛은, 내부에 구동 와이어가 관통되는 와이어 삽입 홀; 및상기 와이어 삽입 홀과 연통되는 개구부를 포함하는 수술용 기기
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구동 와이어;상기 구동 와이어를 가이드 하는 가이드;상기 가이드에 고정되며, 굽힘(flexion) 가능한 관절 유닛;상기 관절 유닛을 중심으로 상기 가이드의 반대편에 배치되며, 상기 관절 유닛에 고정되는 기기 단부; 및상기 관절 유닛을 중심으로 상기 가이드의 반대편에 배치되며, 상기 구동 와이어에 연결되는 수술용 팁을 포함하고, 상기 구동 와이어가 상기 가이드에 대하여 상대적으로 이동하는 길이에 따라서, 상기 수술용 팁이 작동되거나, 상기 관절 유닛이 굽힘되고,상기 관절 유닛은,상기 관절 유닛은, 외력이 작용하지 않을 때에 직선 방향의 자세를 유지할 수 있도록 탄성 변형 가능하고, 상기 관절 유닛의 중심축을 기준으로 한쪽으로 편향되게 배치되는 탄성 부재를 포함하는 수술용 기기
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구동 와이어;상기 구동 와이어를 가이드 하는 가이드;상기 가이드에 고정되며, 굽힘(flexion) 가능한 관절 유닛;상기 관절 유닛을 중심으로 상기 가이드의 반대편에 배치되며, 상기 관절 유닛에 고정되는 기기 단부; 및상기 관절 유닛을 중심으로 상기 가이드의 반대편에 배치되며, 상기 구동 와이어에 연결되는 수술용 팁을 포함하고, 상기 구동 와이어가 상기 가이드에 대하여 상대적으로 이동하는 길이에 따라서, 상기 수술용 팁이 작동되거나, 상기 관절 유닛이 굽힘되고,상기 관절 유닛은,내부에 구동 와이어가 관통되는 와이어 삽입 홀을 포함하는 복수 개의 관절 피스를 포함하고, 상기 복수 개의 관절 피스 중 적어도 일부의 관절 피스는, 인접한 관절 피스와 상대적인 회동이 가능하도록 형성된 경사면을 포함하고,상기 와이어 삽입 홀의 입구부는 상기 경사면의 내부에 배치되고,상기 관절 유닛은, 탄성 부재를 더 포함하고,상기 복수 개의 관절 피스 중 적어도 일부는, 상기 관절 피스의 중심축으로부터 이격된 위치에 상기 와이어 삽입 홀과 평행한 방향으로 관통 형성되며, 상기 탄성 부재가 통과되는 탄성 부재 삽입 홀을 더 구비하고,상기 복수 개의 관절 피스 중 일단 및 타단에 위치한 2개의 관절 피스는 각각 상기 탄성 부재에 고정되는 수술용 기기
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제 1 항에 있어서,상기 수술용 팁은, 상기 구동 와이어에 체결되는 와이어 체결부; 상기 와이어 체결부에 연결되는 4절 링크; 상기 4절 링크의 단부에 형성되는 파지부; 및상기 기기 단부에 연결되며, 상기 4절 링크의 4개의 회전 축 중 4절 링크와 와이어 체결부가 연결되는 회전 축과 마주보는 회전 축에 연결되는 기기 단부 연결 축을 포함하는 수술용 기기
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제 1 항에 있어서,상기 수술용 팁은, 상기 구동 와이어에 체결되는 와이어 체결부; 및상기 와이어 체결부에 고정되는 루프(loop)를 포함하는 수술용 기기
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