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다자유도 그리퍼의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015115939
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 그리퍼와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 신체 내부에 삽입되는 그리퍼에 센서를 직접 부착하지 않고, 외부에 설치된 센서에서 감지된 그리퍼로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정할 수 있게 한 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크를 측정하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) A61B 17/29 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020120053697 (2012.05.21)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1358669-0000 (2014.01.28)
공개번호/일자 10-2013-0129661 (2013.11.29) 문서열기
공고번호/일자 (20140224) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.05.21)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울 양천구
2 왕혁 대한민국 대전 유성구
3 구윤진 대한민국 인천광역시 남동구
4 강부원 대한민국 대전 유성구
5 강승규 대한민국 대전 유성구
6 이민규 대한민국 경기도 용인시 수지구
7 원종석 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 맹성재 대한민국 대전광역시 서구 청사로 *** (둔산동) 수협빌딩 *층(RnD특허법률사무소)
2 이시근 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, ***호(역삼동, 평화빌딩)(특허법인공간(서울분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0404363-29
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0052466-10
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0546350-14
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0901611-62
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0901610-16
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.11.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0801432-19
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
말단에 그리퍼가 부착된 슬레이브 로봇팔과 내시경 카메라가 부착된 슬레이브 로봇팔을 포함하고, 구동수단에 의해 작동되는 상기 그리퍼가 장기에 접촉되는 힘 또는 토크를 시술자에게 전달하는 접촉력을 측정하는 장치에 있어서, 상기 구동수단은 액추에이터에 의해 작동되는 슬라이더와 상기 그리퍼를 작동시키는 구동체로 이루어지고,상기 그리퍼를 작동시키는 과정에서 발생되는 힘 또는 압력을 감지하기 위한 센서를 상기 구동수단의 슬라이더와 구동체 사이에 설치하고, 상기 센서에서 감지된 힘이나 압력으로부터 상기 그리퍼가 장기에 접촉되는 접촉력을 산출하는 접촉력 산출프로그램을 구비한 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 구동체는 와이어이고, 상기 슬라이더의 이동에 의해 와이어가 긴장 또는 이완되어 그리퍼가 작동되는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 센서는 힘센서 또는 압력센서인 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 접촉력 산출프로그램은 로봇의 구동을 제어하는 메인 컴퓨터에 설치되고, 상기 슬라이더를 작동시키는 액추에이터에 공급되는 전원을 제어하고 메인 컴퓨터와 통신하는 모션제어기와, 상기 모션제어기를 제어하는 제어프로그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 장치
6 6
제1항에 있어서,상기 그리퍼가 장기와 접촉되는 접촉력(τe)은 다음 수학식으로 구해지는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 장치
7 7
제1항에 있어서,상기 접촉력 산출프로그램은 마찰보상수단을 구비하고 있으며, 마찰 보상된 접촉힘(fg)은 다음 수학식으로 구해지는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 장치
8 8
말단에 그리퍼가 부착된 슬레이브 로봇팔과 내시경 카메라가 부착된 슬레이브 로봇팔을 포함하고, 상기 그리퍼 구동수단의 슬라이더와 그리퍼를 작동시키는 구동체 사이에 센서를 설치하고, 상기 그리퍼 구동수단은 액추에이터에 의해 작동되는 슬라이더와 상기 그리퍼를 작동시키는 구동체로 이루어지고, 상기 센서에서 감지된 힘이나 압력으로부터 그리퍼가 장기에 접촉되는 접촉력을 산출하는 접촉력 산출프로그램을 구비한 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 장치를 이용한 접촉력 측정 방법에 있어서,상기 센서가 그리퍼 구동수단의 구동시 작용하는 힘 또는 압력을 감지하는 단계; 감지된 힘 또는 압력 정보를 접촉력 산출프로그램에서 연산하여 상기 그리퍼의 접촉력을 산출하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크를 측정 방법
9 9
삭제
10 10
제8항에 있어서, 상기 구동체는 와이어이고, 상기 슬라이더의 이동에 의해 와이어가 긴장 또는 이완되어 그리퍼가 작동되며, 상기 센서에서 감지된 슬라이더와 와이어 사이의 힘 또는 압력으로부터 그리퍼의 접촉력을 산출하는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 방법
11 11
제8항에 있어서,상기 센서는 힘센서 또는 압력센서인 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 방법
12 12
제8항에 있어서, 상기 그리퍼가 장기와 접촉되는 접촉력(τe)은 다음 수학식으로 구해지는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 방법
13 13
제8항에 있어서, 상기 접촉력 산출프로그램에서는 마찰보상 과정을 더 수행하고, 이 과정에서 마찰 보상된 접촉힘(fg)은 다음 수학식 으로 구해지는 것을 특징으로 하는 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크 측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 (주)미래컴퍼니 로봇산업원천기술개발사업 최소침습 복강경 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발