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줄 꼬임 기반의 듀얼 모드 트랜스미션 메커니즘

  • 기술번호 : KST2019024177
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 클러치를 이용한 듀얼 모드 줄 꼬임 액츄에이터가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 줄 꼬임 액츄에이터는, 제1 구동기, 제1 구동기에 의해 회전되는 제1 커플러, 제1 커플러에 결합되어 연동하는 샤프트, 제1 구동기의 구동에 선택적으로 연동하며 다수의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러 및 일단은 제1 커플러에 고정되고 타단은 이동자 측에 고정되며, 제2 커플러의 줄 수용부를 관통하도록 배치되는 다수의 줄 부재를 포함한다. 이에 의해, 크고 무거운 유압 및 피스톤 실린더 장치를 사용하지 않고 소형의 직선 왕복이 가능한 메커니즘을 사용함으로서 전체 시스템의 크기를 소형화 및 경량화할 수 있다.
Int. CL B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) F16D 23/02 (2006.01.01) F16H 25/20 (2006.01.01)
CPC B25J 9/126(2013.01)B25J 9/126(2013.01)B25J 9/126(2013.01)B25J 9/126(2013.01)
출원번호/일자 1020170032997 (2017.03.16)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1870733-0000 (2018.06.19)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20180626) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.03.16)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김경수 대한민국 대전광역시 유성구
2 정석환 대한민국 대전광역시 유성구
3 임정민 대한민국 대전광역시 유성구
4 김수현 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남충우 대한민국 서울 강남구 언주로 ***, *층(역삼동, 광진빌딩)(알렉스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-0259758-75
2 직권정정안내서
Notification of Ex officio Correction
2017.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0040052-74
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0216615-95
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2018-0437547-14
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.05.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0437552-32
6 등록결정서
Decision to grant
2018.06.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0395147-26
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 구동기;제1 구동기에 의해 회전되는 제1 커플러;제1 커플러에 결합되어 연동하는 샤프트;제1 커플러에 선택적으로 연동하며, 다수의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러; 및제1 커플러의 회전력을 제2 커플러에 선택적으로 전달하는 클러치;일단은 제1 커플러에 고정되고, 타단은 제2 커플러의 줄 수용부를 관통하여 이동체 측에 고정되는 줄 부재;를 포함하고,클러치는,제1 커플러에 연동하여 회전하는 아이들러;아이들러에 선택적으로 결합하여 연동하고, 제2 커플러에 결합하여 연동하는 싱크로나이저;를 포함하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
청구항 1에 있어서,싱크로나이저가 아이들러에 결합하지 않으면,제1 구동기에 의해 회전되는 제1 커플러에 결합된 샤프트는 회전하되, 제2 커플러는 회전하지 않아, 샤프트에서 줄 부재의 꼬임이 발생하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
5 5
청구항 1에 있어서,싱크로나이저가 아이들러에 결합하면,제1 구동기에 의해, 제1 커플러가 회전하고, 아이들러와 연동하여 회전하는 싱크로나이저에 의해 제2 커플러가 회전하여, 제2 커플러의 외부에서 줄 부재의 꼬임이 발생하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
6 6
청구항 5에 있어서,싱크로나이저의 일측에 형성된 도그 기어와 아이들러의 일측에 형성된 도그 기어가 결합하여, 싱크로나이저와 아이들러가 결합하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
7 7
청구항 5에 있어서,제1 커플러와 제2 커플러는 등속으로 회전하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
8 8
청구항 5에 있어서,싱크로나이저는,아이들러에 결합하지 않는 경우, 제1 구동기, 제1 커플러, 제2 커플러 및 아이들러가 장착된 프레임에 결합하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
9 9
청구항 8에 있어서,싱크로나이저의 타측에 형성된 도그 기어와 프레임에 형성된 도그 기어와 결합하여, 싱크로나이저가 프레임에 결합하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
10 10
청구항 1에 있어서,클러치는,싱크로나이저가 제1 커플러에 선택적으로 결합하도록 위치를 조정하는 제2 구동기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
11 11
청구항 10에 있어서,제2 구동기는,싱크로나이저가 결합된 홀더와 나사 결합한 스쿠르를 회전시켜 싱크로나이저의 위치를 조정하는 모터인 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
12 12
청구항 10에 있어서,제2 구동기는,싱크로나이저가 결합된 축을 직선 운동시켜 싱크로나이저의 위치를 조정하는 솔레노이드 액츄에이터인 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 액츄에이터
13 13
이동체;제1 구동기;제1 구동기에 의해 회전되는 제1 커플러;제1 커플러에 결합되어 연동하는 샤프트;제1 커플러에 선택적으로 연동하며, 다수의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러;제1 커플러의 회전력을 제2 커플러에 선택적으로 전달하는 클러치; 및일단은 제1 커플러에 고정되고, 타단은 제2 커플러의 줄 수용부를 관통하여 이동체 측에 고정되는 줄 부재;를 포함하고,클러치는,제1 커플러에 연동하여 회전하는 아이들러;아이들러에 선택적으로 결합하여 연동하고, 제2 커플러에 결합하여 연동하는 싱크로나이저;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기기
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP03376068 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 US10480590 US 미국 FAMILY
3 US20180266495 US 미국 FAMILY
4 WO2018169161 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP3376068 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 US10480590 US 미국 DOCDBFAMILY
3 US2018266495 US 미국 DOCDBFAMILY
4 WO2018169161 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국과학기술원 로봇산업핵심기술개발 능동 가변형 줄꼬임 메커니즘 기반 초경량(50g), 고성능(250N, 100mm/s)의 로봇용 텐던 관절 구동 모듈 및 위치/강성 제어를 위한 응용 기술 개발