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하우징;상기 하우징의 내부에서 이동가능하게 설치되는 피스톤;상기 하우징에 틸팅되게 설치되고, 상기 피스톤에 적어도 일면이 밀착되어 상기 피스톤이 가압되면 고정되는 볼 조인트; 상기 하우징의 상부에 결합되고, 판형 공작물의 일면을 흡착 지지하는 흡착패드; 및상기 흡착패드가 직립한 상태를 유지하도록 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하고,상기 흡착패드의 내측에는 상기 판형 공작물의 일면과 직접 접촉하여 지지하는 로케이터가 안착되어 결합되며,상기 피스톤과 볼 조인트의 사이에는 상기 피스톤이 걸어지는 걸림턱이 형성되는데,상기 피스톤과 걸림턱의 사이에는 복원링이 개재되고, 상기 복원링은 상기 피스톤이 가압되면 압축되었다가 상기 피스톤의 가압이 해제되면 복원되면서 상기 피스톤을 원래의 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 자유곡면을 가진 판형 공작물 고정용 엔드 이펙터
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제 1 항에 있어서,상기 볼 조인트는 적어도 일부가 상기 하우징의 외부로 노출되도록 설치되고, 상기 흡착패드는 상기 볼 조인트의 단부에 결합되는 것을 특징으로 하는 자유곡면을 가진 판형 공작물 고정용 엔드 이펙터
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제 2 항에 있어서,상기 볼 조인트의 일면에는 상기 흡착패드를 관통하는 관통부재가 연장되어 형성되고, 상기 관통부재의 단부에는 체결구가 체결되는 나사산부가 형성되는 것을 특징으로 하는 자유곡면을 가진 판형 공작물 고정용 엔드 이펙터
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제 2 항에 있어서,상기 탄성부재는 상기 볼 조인트의 노출된 주변을 감싸도록 구비되는 스프링인 것을 특징으로 하는 자유곡면을 가진 판형 공작물 고정용 엔드 이펙터
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제 3 항에 있어서,상기 탄성부재는, 상부는 상기 관통부재와 접촉하고 하부는 상기 하우징의 측면과 접촉하도록 구비되는 탄성커버인 것을 특징으로 하는 자유곡면을 가진 판형 공작물 고정용 엔드 이펙터
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제 1 항에 있어서,상기 하우징에는 상기 피스톤을 가압하기 위한 공기가 주입되고 배출되는 입출포트가 구비되는 것을 특징으로 하는 자유곡면을 가진 판형 공작물 고정용 엔드 이펙터
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제 1 항에 있어서,상기 볼 조인트는 상기 하우징의 하부로 일부가 노출되도록 설치되고, 상기 피스톤은 상기 볼 조인트의 상부 측 일면과 밀착되는 것을 특징으로 하는 자유곡면을 가진 판형 공작물 고정용 엔드 이펙터
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