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한 쌍의 줄 꼬임 유닛이 각각 서로 다른 방향으로 회전되면서 줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동부;상기 줄 꼬임 구동부로부터 동력을 전달받아 양방향으로 구동 제어되는 관절부재; 및상기 관절부재의 출력축에 연결되어 상기 출력축의 양방향 구동을 직접 제어하는 보조 구동부를 포함하는 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기
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제1항에 있어서,상기 줄 꼬임 구동부는 제1 구동원에 의해 구동되고 상기 보조 구동부는 제2 구동원에 의해 구동되는데,상기 제2 구동원은 상기 제1 구동원에 비하여 빠른 응답속도를 가지고, 상기 제1 구동원은 상기 제2 구동원에 비하여 큰 토크를 가지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기
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제2항에 있어서,상기 제1 구동원의 입력축에는 한 쌍의 기어가 맞물리고, 상기 기어는 상기 줄 꼬임 유닛과 각각 연동되어 동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기
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제3항에 있어서,상기 기어는 헬리컬 기어인 것을 특징으로 하는 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기
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제2항에 있어서,상기 제2 구동원의 입력축은 베벨 기어를 통하여 상기 관절부재의 출력축과 연결되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기
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제1항에 있어서,상기 줄 꼬임 유닛의 일단부는 상기 줄 꼬임 구동부 측에 고정되고 타단부는 리니어 가이드 상에서 슬라이딩되는 로드셀에 고정되며, 상기 로드셀은 상기 줄 꼬임 구동부에 의해 발생한 토크를 감지하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기
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제6항에 있어서,상기 관절부재의 출력축에는 캠풀리가 결합되고, 상기 로드셀에는 상기 캠풀리에 감아진 와이어가 연결되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 줄 꼬임 구동기를 관절 구동에 이용한 로봇
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