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카메라와 객체 간 거리 추정 방법에 있어서,미리 설정된 값 또는 함수에 따른 속도 및 각속도로 이동하는 카메라로부터 촬영한 영상을 입력받는 영상 입력 단계;상기 영상에서 객체의 특징점에 대응하는 특징 화소의 좌표를 획득하는 특징 화소 좌표 획득 단계;상기 획득한 특징 화소의 좌표와 미리 설정된 상기 카메라의 파라미터 정보를 이용하여 상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표를 산출하는 특징점 좌표 산출 단계; 및상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표와, 상기 카메라의 속도 정보 및 각속도 정보와 추정 이득을 입력으로 하는 미리 설계된 추정기를 이용하여, 상기 카메라와 상기 객체 간의 거리를 추정하는 거리 추정 단계;를 포함하며,상기 추정기는 루엔버거 추정기이고,상기 거리 추정 단계는 스케일 팩터를 더 적용한 상기 루엔버거 추정기를 이용하여, 상기 카메라와 상기 객체 간 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 특징 화소 좌표 획득 단계는 상기 영상에서 상기 객체에 부착된 마커를 인식하고, 상기 인식한 마커의 상기 영상 내 위치에 따라 상기 특징 화소의 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 특징 화소 좌표 획득 단계는 상기 영상에서 상기 객체의 상기 특징점을 인식하고, 상기 인식한 특징점의 상기 영상 내 위치에 따라 상기 특징 화소의 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 특징 화소의 좌표는 영상 공간에서의 상기 특징 화소의 좌표이고,상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표는 상기 카메라의 위치에 따라 원점이 설정되는 3차원 공간 좌표계에서 상기 카메라의 촬영 방향으로 거리가 정규화된 좌표인 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 특징점 좌표 산출 단계는 상기 카메라의 파라미터에 따라 설정되는 교정 행렬과 상기 특징 화소의 좌표를 연산하여 상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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삭제
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삭제
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제1항에 있어서,상기 거리 추정 단계는 상기 스케일 팩터를 적용한 상기 루엔버거 추정기의 오차 동역학 식에, 상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표와, 상기 카메라의 속도 정보 및 각속도 정보와 상기 추정 이득을 입력하여, 상기 카메라와 상기 객체 간의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 거리 추정 단계는 하기 식 1와 같은 오차 동역학 식을 이용하여 상기 카메라와 상기 객체 간의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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10
제1항에 있어서,상기 카메라의 속도와 각속도를 입력변수로 포함하는 다항식으로 정의되는 상기 추정 이득의 계수를 산출하여, 상기 추정 이득을 획득하는 추정 이득 획득 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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제10항에 있어서, 상기 추정 이득 획득 단계는,상기 카메라의 동역학 식을 정의하는 단계;상기 정의한 카메라의 동역학 식과 상기 스케일 팩터를 이용하여 시스템 행렬을 정의하는 단계;상기 정의한 시스템 행렬을 이용하여 상기 루엔버거 추정기를 설정하는 단계; 및상기 루엔버거 추정기의 상기 추정 이득의 계수를 산출하여 상기 추정 이득을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 방법
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카메라와 객체 간 거리 추정 장치에 있어서,미리 설정된 값 또는 함수에 따른 속도 및 각속도로 이동하는 카메라로부터 촬영한 영상을 입력받고, 상기 영상에서 객체의 특징점에 대응하는 특징 화소의 좌표를 획득하는 특징 화소 좌표 획득부;상기 획득한 특징 화소의 좌표와 미리 설정된 상기 카메라의 파라미터 정보를 이용하여 상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표를 산출하는 특징점 좌표 산출부; 및상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표와, 상기 카메라의 속도 정보 및 각속도 정보와 추정 이득을 입력으로 하는 미리 설계된 추정기를 이용하여, 상기 카메라와 상기 객체 간의 거리를 추정하는 거리 추정부;를 포함하며,상기 추정기는 루엔버거 추정기이고,상기 거리 추정부는 스케일 팩터를 더 적용한 상기 루엔버거 추정기를 이용하여, 상기 카메라와 상기 객체 간 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 장치
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13
제12항에 있어서,상기 특징 화소 좌표 획득부는 상기 영상에서 상기 객체의 상기 특징점을 인식하고, 상기 인식한 특징점의 상기 영상 내 위치에 따라 상기 특징 화소의 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 특징점 좌표 산출부는 상기 카메라의 파라미터에 따라 설정되는 교정 행렬과 상기 특징 화소의 좌표를 연산하여 상기 특징점의 정규화된 3차원 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 장치
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삭제
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제12항에 있어서,상기 카메라의 속도와 각속도를 입력변수로 포함하는 다항식으로 정의되는 상기 추정 이득의 계수를 산출하여, 상기 추정 이득을 획득하는 추정 이득 획득부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라와 객체 간 거리 추정 장치
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