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무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 기반 최적 경로계획 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2019028722
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인차량의 현재 상태정보를 기반으로 동역학 모델을 수립하는 신경망 기반 적응적 동역학모델 생성단계; 생성된 동역학 모델과 기구학 모델을 적용하여 무인차량의 위치, 슬립각, 요각, 요각속도를 예측하기 위한 제어입력값을 생성하는 제어입력값생성단계; 생성된 제어입력값을 활용하여 무인차량의 미래 상태정보를 예측하는 차량상태 예측단계; 현재 상태정보와 미래 상태정보를 구속조건으로 최적경로를 생성하는 경로계획 최적화단계; 최적경로 생성단계;로 이루어진 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 기반 최적 경로계획 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
Int. CL G05D 1/00 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01) G06N 3/02 (2019.01.01)
CPC G05D 1/0088(2013.01) G05D 1/0088(2013.01) G05D 1/0088(2013.01)
출원번호/일자 1020170074832 (2017.06.14)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1897407-0000 (2018.09.04)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20181018) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.06.14)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신종호 대한민국 대전광역시 유성구
2 곽동준 대한민국 대전광역시 유성구
3 이태형 대한민국 세종특별자

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0567264-13
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0138020-21
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2018-0355604-17
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.04.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0355603-72
5 등록결정서
Decision to grant		 2018.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0589552-54
6 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2018.10.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-5017996-99
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번호 청구항
1 1
무인차량의 현재 상태정보를 기반으로 동역학 모델을 수립하는 신경망 기반 적응적 동역학모델 생성단계; 상기 수립 생성된 동역학 모델에 기구학 모델을 적용하여 상기 무인차량의 위치, 슬립각, 요각, 요각속도를 예측하기 위한 제어입력값을 생성하는 제어입력값생성단계; 상기 생성된 제어입력값을 활용하여 상기 무인차량의 미래 상태정보를 예측하는 차량상태 예측단계; 및상기 현재 상태정보와 상기 미래 상태정보를 구속조건으로 최적경로를 생성하는 경로계획 최적화단계; 로 이루어진 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 기반 최적 경로계획 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 기구학 모델은 수학식①에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 기반 최적 경로계획 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 동역학 모델은 공칭모델과 불확실성을 추정한 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 기반 최적 경로계획 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 동역학 모델의 불확실성을 추정한 부분은 헤딩각속도 와 횡방향 슬립각 에의 불확실성 부분을 추정하기 위한 적응적 요소로 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 기반 최적 경로계획 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 적응적 동역학 모델을 구성하는 는 불확실성 추정부분을 의미하는 것으로, 입력층, hidden layer, 출력층으로 이루어진 3개층을 포함한 신경망 모델로 수학식 ④과, 수학식⑤로 정의되는 것을 특징으로 하는 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 기반 최적 경로계획 방법
6 6
제1항 내지 제5항 중 어느 한항에 의한 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 최적화 기반 경로계획을 생성하기 위한 장치에 있어서,무인차량의 상태정보를 기반으로 동역학 모델을 수립하는 신경망 기반 적응적 동역학모델 생성부; 기구학 모델 및 상기 동역학 모델을 적용하여 상기 무인차량의 위치, 슬립각, 요각, 요각속도를 예측하기 위한 제어입력값을 생성하는 제어입력값생성부; 상기 생성된 제어입력값을 활용하여 상기 무인차량의 미래 상태정보를 예측하는 차량상태 예측부; 환경인식 결과와 예측된 상태 정보를 구속조건으로 하여 최적화를 수행하는 경로계획 최적화부; 찾아낸 최적 제어입력값을 활용한 최적경로를 생성하는 최적경로 생성부;로 이루어진 무인차량의 자율주행을 위한 적응적 동역학 모델 최적화 기반 경로계획을 생성하기 위한 장치
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국가 R&D 정보가 없습니다.