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레퍼런스 스테레오 영상으로부터, 코스트 볼륨을 생성하는 단계;상기 코스트 볼륨을 이용하여, 상기 레퍼런스 스테레오 영상의 픽셀 단위로 제1신뢰도 특징자를 계산하는 단계;상기 픽셀에 대한 복수의 수퍼 픽셀(super pixel)을 이용하여, 상기 픽셀 단위로 제2신뢰도 특징자를 계산하는 단계;상기 제1 및 제2신뢰도 특징자에 대한 제1신뢰도맵을 학습하는 단계; 및상기 학습 결과를 이용하여, 타겟 스테레오 영상의 깊이맵에 대한 제2신뢰도맵을 생성하는 단계를 포함하며,상기 제2신뢰도 특징자를 생성하는 단계는상기 픽셀에 대응되는 복수의 수퍼 픽셀에 대한 상기 제1신뢰도 특징자를 평균하여, 상기 제2신뢰도 특징자를 생성하며,상기 제1신뢰도맵은 상기 레퍼런스 스테레오 영상의 스테레오 매칭을 통해 생성된 레퍼런스 깊이맵에 대한 신뢰도맵인,스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 방법
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제 1항에 있어서,상기 코스트 볼륨을 생성하는 단계는상기 레퍼런스 스테레오 영상의 좌영상 및 우영상 각각에 대해 윈도우를 오버랩하고, 상기 좌영상 또는 우영상의 윈도우를 기 설정된 탐색 범위만큼 이동시키는 단계; 및상기 좌영상 및 우영상의 윈도우에 포함된 픽셀 각각의 픽셀값 차이를 계산하여, 상기 코스트 볼륨을 생성하는 단계를 포함하는 스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 방법
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제 2항에 있어서,상기 제1,2 신뢰도 특징자는상기 코스트 볼륨에서, 픽셀 각각의 최소 비용 및 두번째로 작은 비용으로부터 생성되는 특징자인스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 방법
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제 1항에 있어서,상기 수퍼 픽셀은상기 픽셀과 인접한 픽셀로서 색상이 유사한 픽셀인스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1신뢰도맵을 학습하는 단계는깊이 카메라를 이용하여 획득한 깊이맵과, 상기 레퍼런스 깊이맵의 차이를 이용하여, 상기 제1신뢰도맵을 학습하는스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 방법
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제 1항에 있어서,상기 제2신뢰도맵을 생성하는 단계는상기 타겟 스테레오 영상에 대한 상기 제1,2 신뢰도 특징자를 입력받는 단계;상기 학습 결과를 이용하여, 상기 상기 타겟 스테레오 영상의 깊이맵에 대한 상기 제2신뢰도맵을 생성하는 단계; 상기 제2신뢰도맵의 제1픽셀에 대한 상기 제1,2 신뢰도 특징자와 유사한 신뢰도 특징자를 갖는 복수개의 제2픽셀를 상기 제2신뢰도맵에서 결정하는 단계; 및상기 제2픽셀의 신뢰도값을 평균하여, 상기 제2신뢰도맵을 보정하는 단계를 포함하는 스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 방법
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제 7항에 있어서,상기 신뢰도맵을 생성하는 단계는상기 제1픽셀에 대한 제1수퍼 픽셀의 상기 신뢰도 특징자와 유사한 신뢰도 특징자를 갖는 복수개의 제2수퍼 픽셀을 상기 제2신뢰도맵에서 결정하는 단계; 및제2수퍼 픽셀의 신뢰도값을 평균하여 상기 제2신뢰도맵을 보정하는 단계를 더 포함하는 스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 방법
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레퍼런스 스테레오 영상으로부터 획득한 픽셀 단위의 제1 및 제2신뢰도 특징자와, 상기 레퍼런스 스테레오 영상의 스테레오 매칭을 통해 생성된 레퍼런스 깊이맵을 입력받는 정보 수신부; 및상기 레퍼런스 깊이맵과, 상기 제1 및 제2신뢰도 특징자에 대한 제1신뢰도맵을 학습하여, 타겟 스테레오 영상의 깊이맵에 대한 제2신뢰도맵을 생성하는 신뢰도맵 생성부를 포함하며,상기 제1신뢰도 특징자는 상기 레퍼런스 스트레오 영상의 코스트 볼륨으로부터 픽셀 단위로 생성된 특징자이며,상기 제2신뢰도 특징자는 상기 픽셀의 복수의 수퍼 픽셀에 대한 특징자이며, 상기 픽셀에 대응되는 복수의 수퍼 픽셀에 대한 상기 제1신뢰도 특징자를 평균하여 생성되는 특징자인,스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 장치
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제 9항에 있어서,상기 신뢰도맵 생성부는깊이 카메라를 이용하여 획득한 깊이맵과, 상기 레퍼런스 깊이맵의 차이를 이용하여, 상기 제1신뢰도맵을 학습하는스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 장치
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제 9항에 있어서,상기 신뢰도맵 생성부는상기 학습 결과를 이용하여, 상기 타겟 스테레오 영상의 깊이맵에 대한 상기 제2신뢰도맵을 추정하는 신뢰도맵 추정부; 상기 제2신뢰도맵의 제1픽셀에 대한 상기 제1,2 신뢰도 특징자와 유사한 신뢰도 특징자를 갖는 복수개의 제2픽셀를 상기 제2신뢰도맵에서 결정하는 유사 픽셀 결정부; 및상기 제2픽셀의 신뢰도값을 평균하여, 상기 제2신뢰도맵을 보정하는 제1신뢰도맵 보정부를 포함하는 스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 장치
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제 11항에 있어서,상기 신뢰도맵 생성부는상기 제1픽셀에 대한 수퍼 픽셀의 상기 신뢰도 특징자와 유사한 신뢰도 특징자를 갖는 복수개의 제3픽셀을 상기 제2신뢰도맵에서 결정하는 유사 수퍼 픽셀 결정부; 및제3픽셀의 신뢰도값을 평균하여 상기 제2신뢰도맵을 보정하는 제2신뢰도맵 보정부를 더 포함하는 스테레오 매칭을 통한 깊이값의 신뢰도 측정 장치
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