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안내선의 일단이 연결된 제1 윈치를 포함하여 수중터널의 표면에 부착되고, 상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제1 방향조절부를 포함하는 제1 모선;상기 안내선의 타단이 연결된 제2 윈치를 포함하여 상기 수중터널의 표면에 길이방향으로 부착되고, 상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제2 방향조절부를 포함하는 제2 모선; 및상기 안내선을 따라 상기 제1 모선에서 상기 제2 모선 방향으로 이동하면서 상기 수중터널의 표면을 조사하는 조사선;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇
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제1항에 있어서, 상기 제2 모선은, 상기 제1 방향조절부에 의해 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇
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제3항에 있어서, 상기 조사선이 상기 제2 모선 방향으로의 이동이 완료되면 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감기면서 상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇
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제4항에 있어서, 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 회전함에 따라 상기 제1 모선이 상기 제2 모선을 기준으로 회전하고, 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 제1 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇
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제5항에 있어서, 상기 조사선이 상기 제1 모선 방향으로 이동하면서 상기 수중터널의 표면을 조사하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇
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제1항에 있어서, 상기 안내선을 따라 이동하도록 상기 조사선에 구비된 적어도 두 개의 조사선윈치;를 포함하고, 상기 조사선윈치의 회전수를 측정하여 상기 조사선의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇
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안내선의 일단이 연결된 제1 윈치 및 상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제1 방향조절부를 포함하는 제1 모선이 수중터널의 표면에 부착되는 단계; 상기 안내선의 타단이 연결된 제2 윈치 및 상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제2 방향조절부를 포함하는 제2 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면의 지정된 위치에 부착되는 단계; 및상기 안내선을 따라 상기 제1 모선에서 상기 제2 모선으로 이동하는 조사선이 상기 수중터널의 표면에 대한 센싱데이터를 획득하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 제2 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면의 지정된 위치에 부착되는 단계는, 상기 제1 방향조절부에 의해 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 단계인 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 센싱데이터를 획득하는 단계 이후에, 상기 조사선이 상기 제2 모선 방향으로의 이동이 완료되면 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감기면서 상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 단계 이후에, 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 회전함에 따라 상기 제1 모선이 상기 제2 모선을 기준으로 회전하고, 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 제1 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 조사선은, 상기 안내선을 따라 상기 조사선을 이동시키고, 상기 조사선의 위치를 추정하는 기준이 되는 적어도 두 개의 조사선윈치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법
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