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연안 구조물의 길이 방향으로 이동하면서 상기 연안 구조물을 조사하는 수중로봇에 있어서, 복수의 센서를 구비하여 상기 연안 구조물에 대한 센싱데이터를 획득하는 에이전트; 상기 에이전트와의 분리 및 결합을 수행하고, 상기 연안 구조물의 조사를 위해 분리된 상기 에이전트로부터 상기 센싱데이터를 수신하여 분석하고, 상기 에이전트의 위치를 추정하고 상기 추정된 에이전트의 위치를 기반으로 상기 연안 구조물에 결함이 발생된 위치를 확인하는 모선; 및상기 모선의 이동에 따라 상기 에이전트가 이동하도록 상기 에이전트와 상기 모선을 연결하는 케이블;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제1항에 있어서, 상기 에이전트는, 상기 연안 구조물에 대한 영상데이터를 획득하는 적어도 하나의 이미지센서, 상기 에이전트에서 해저면까지의 깊이 정보를 획득하는 깊이측정센서, 상기 에이전트의 이동방향에 대한 헤딩데이터를 획득하는 헤딩센서 및 상기 에이전트와 상기 연안 구조물까지의 거리 정보를 획득하는 거리측정센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제2항에 있어서, 상기 에이전트는,상기 적어도 하나의 센서에서 획득된 센싱데이터를 상기 케이블을 통해 상기 모선으로 전송하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제3항에 있어서, 상기 에이전트는, 상기 모선으로부터 분리되면, 상기 모선에서 분리되는 서지 방향으로 설치된 추진기의 동작에 의해 상기 케이블에 임계치 이상의 장력을 갖도록 서지 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제4항에 있어서, 상기 모선은, 상기 케이블의 장력이 임계치 이상인 경우에 상기 케이블의 길이, 상기 서지 방향 및 상기 에이전트의 이동방향인 스웨이 방향에 대한 위치 정보, 상기 에이전트의 헤딩 데이터, 상기 에이전트와 상기 연안 구조물까지의 거리 정보 및 상기 에이전트에서 해저면까지의 깊이 정보를 포함하는 정보로 상기 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제5항에 있어서, 상기 모선은, 상기 케이블의 길이와 상기 헤딩데이터를 이용하여 해수면 및 해저면 중 적어도 하나를 기준으로 상기 에이전트의 수평위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제6항에 있어서, 상기 모선은, 상기 케이블의 길이와 상기 깊이 정보를 이용하여 해수면 및 해저면 중 적어도 하나를 기준으로 상기 에이전트의 수직위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제7항에 있어서, 상기 모선은, 상기 거리 정보와 상기 헤딩데이터를 이용하여 상기 연안 구조물을 기준으로 상기 에이전트의 수직위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제8항에 있어서, 상기 모선은, 상기 수평위치 및 복수개의 수직위치를 기반으로 상기 에이전트의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중로봇
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제9항에 있어서, 상기 모선은, 상기 에이전트와 상기 연안 구조물까지의 거리가 가장 짧은 시점에 획득된 상기 영상데이터를 이용하여 상기 연안 구조물의 결함을 확인하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇
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케이블을 통해 연결된 모선과 에이전트를 포함하는 수중로봇을 이용하여 연안 구조물을 조사하는 방법에 있어서, 상기 모선이 상기 연안 구조물에 대한 조사신호가 수신되면, 상기 에이전트를 상기 모선에서 분리하는 단계;상기 모선이 상기 연안 구조물의 길이 방향으로 이동하면서 상기 에이전트로부터 획득된 센싱데이터를 수신하여 분석하는 단계;상기 모선이 상기 에이전트의 위치를 추정하는 단계; 및상기 모선이 상기 추정된 에이전트의 위치를 기반으로 상기 센싱데이터로부터 확인된 상기 연안 구조물에 발생된 결함 위치를 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 연안 구조물 조사 방법
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제11항에 있어서, 상기 에이전트를 상기 모선에서 분리하는 단계는, 상기 에이전트는 상기 모선으로부터 분리되면, 상기 케이블에 임계치 이상의 장력을 갖도록 상기 모선에서 분리되는 서지 방향으로 설치된 추진기의 동작에 의해 서지 방향으로 이동하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연안 구조물 조사 방법
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제12항에 있어서, 상기 에이전트의 위치를 추정하는 단계는,상기 케이블의 장력이 임계치 이상인 경우에 상기 케이블의 길이, 상기 서지 방향 및 상기 에이전트의 이동방향인 스웨이 방향에 대한 위치 정보, 상기 에이전트의 헤딩 데이터, 상기 에이전트와 상기 연안 구조물까지의 거리 정보 및 상기 에이전트에서 해저면까지의 깊이 정보를 포함하는 정보로 상기 위치를 추정하는 단계인 것을 특징으로 하는 연안 구조물 조사 방법
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제13항에 있어서, 상기 에이전트의 위치를 추정하는 단계는, 상기 케이블의 길이와 상기 깊이 정보를 이용하여 해수면 및 해저면 중 적어도 하나를 기준으로 상기 에이전트의 수평위치를 추정하는 단계; 상기 케이블의 길이와 상기 깊이 정보를 이용하여 해수면 및 해저면 중 적어도 하나를 기준으로 상기 에이전트의 수직위치를 추정하는 단계; 상기 거리 정보와 상기 헤딩데이터를 이용하여 상기 연안 구조물을 기준으로 상기 에이전트의 수직위치를 추정하는 단계; 및상기 수평위치 및 복수개의 수직위치를 기반으로 상기 에이전트의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 연안 구조물 조사 방법
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제14항에 있어서, 상기 센싱데이터를 수신하여 분석하는 단계는, 상기 에이전트와 상기 연안 구조물까지의 거리가 가장 짧은 시점에 획득된 상기 영상데이터를 수신하여 분석하는 단계인 것을 특징으로 하는 연안 구조물 조사 방법
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