| 1 |
1
파지대상 물체의 적어도 일부분과 접촉하는 팜(Palm, 210);상기 팜에 고정 설치되는 제 1 수골부(220) 및 제 2 수골부(230);상기 팜에 슬라이딩 직선 이동 가능하게 구비되는 제3수골부(240);상기 제 1 내지 3 수골부(220, 230, 240)에 회전가능하게 연결되는 제1 내지 3 핑거조인트(254, 264, 274);상기 제1 내지 3 핑거조인트(254, 264, 274)에 회전 가능하게 연결되는 제1 내지 3 핑거(252, 262, 272);상기 제1 핑거(252)와 제2핑거(262)를 굽힘 조작하여 물체를 파지하기 위한 회전력을 생성하는 핑거모터(292);상기 제3핑거(272)를 굽힘 조작하여 물체를 파지하기 위한 회전력을 생성하고, 상기 제3수골부(240)에 형성되는 웜기어(242)와 맞물려 회전하는 웜(280)을 함께 회전시키는 웜모터(282);상기 웜모터(282)의 회전축과 상기 제3핑거(272)를 연결함으로써 웜모터(282)의 회전력을 이용하여 상기 제3핑거(272)를 굽힘 또는 펼침 조작하는 제3힘줄(360);상기 핑거모터(292)의 회전축 일측에는 상기 제1핑거(252)를 연결하는 제1힘줄(320)이 연결되고 상기 핑거모터(292)의 회전축 타측에는 상기 제2핑거(262)를 연결하는 제2힘줄(340)이 연결되어 핑거모터(292)의 회전에 의해 제1핑거(252)와 제2핑거(262)가 함께 굽힘 또는 펼침 조작되며,상기 팜(210)에는 물체를 감지하기 위한 팜센서(384)가 구비되어 상기 핑거모터(292)와 웜모터(282)에 구동 신호를 생성하고, 상기 제1핑거(252)와 제2핑거(262) 및 제3핑거(272)에는 각각 물체의 접촉을 감지하기 위한 핑거센서(382)가 구비되어 상기 핑거모터(292)와 웜모터(282)의 구동제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 제1핑거(252)와 제2핑거(262) 및 제3핑거(272)에는 각각 대응되는 핑거조인트(254, 264, 274)에 회전가능하게 고정시키기 위한 체결부재(211)와, 대응되는 제1힘줄(320)과 제2힘줄(340) 및 제3힘줄(360)이 연결되는 체결부재(211)가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 3 |
3
파지대상 물체의 적어도 일부분과 접촉하는 팜(Palm, 210);상기 팜(210)에 체결되는 복수의 핑거;상기 핑거를 굽힘 조작하여 물체를 파지하기 위한 회전력을 생성하는 복수의 모터;상기 복수의 모터와 복수의 핑거를 각각 연결함으로써 모터의 회전력을 이용하여 핑거를 굽힘 또는 펼침 조작하는 복수의 힘줄;을 포함하며,상기 팜(210)에는 각각의 핑거를 개별 설치하기 위한 대응되는 수의 수골부와 각각의 수골부와 각각의 핑거를 회전 가능하게 연결하기 위한 대응되는 수의 핑거조인트가 구비되고, 상기 수골부 중 적어도 어느 하나는 모터의 회전 시 상기 핑거의 굽힘 조작과 함께 상기 팜(210)에서 슬라이딩 직선 이동 가능하게 구비되어 파지대상 물체에 근접한 위치로 이동하면서 핑거의 굽힘조작이 이루어지며,상기 팜(210)에는 물체를 감지하기 위한 팜센서(384)가 구비되어 상기 복수의 모터에 구동 신호를 생성하고, 각각의 핑거에는 물체의 접촉을 감지하기 위한 핑거센서(382)가 구비되어 상기 복수의 모터에 구동제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
|
| 4 |
4
제 1 항 내지 3항 중 어느 한 항의 로봇 핸드(200) 및 이와 결합되는 로봇 암(400)을 포함하며,상기 로봇 암(400)에는,일단이 상기 로봇 핸드(200)와 결합되는 제1링크(412);상기 제1링크(412)의 타단에 축결합되어 상기 제1링크(412)를 상하로 회동시키기 위한 제1구동부(420);상기 제1구동부(420)의 일단에 고정되는 제2링크(414);상기 제2링크(414)의 타단에 축결합되어 상기 제2링크(414)를 상하로 회동시키기 위한 제2구동부(440);상기 제2구동부(440)의 일단에 고정되는 제3링크(416);상기 제3링크(416)의 타단에 축결합되어 상기 제3링크(416)를 상하로 회동시키기 위한 제3구동부(460);상기 제3구동부(460)의 일단에 결합되어 제3구동부(460)를 좌우로 회동시키기 위한 제4구동부(480);가 포함되고,사용자의 팔에 장착되어 팔의 움직임에 따른 활동전위를 감지하고 이를 송신하기 위한 근전도센서 모듈;이 더 구비되며상기 제 1내지 4 구동부(420, 440, 460, 480)에는 통신모듈이 구비되어 상기 근전도센서 모듈의 감지정보를 전달받아 이를 제 1 내지 3 링크(412, 414, 416)의 위치를 제어하기 위한 제어신호로 변환하여 제어함으로써 상기 로봇 핸드(200)를 물체에 접근시켜 파지작업이 수행되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇 시스템
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 로봇 암(400)이 설치되는 선박(700)이 더 포함되며, 상기 선박(700)에는,전원 공급을 위한 전원부(710)와,작업 대상 물체로 이동하기 위한 추진력을 제공하는 구동부(730)와,작업 대상 물체와의 거리를 감지하기 위한 거리센서(760)와,선박의 동요를 저감시키기 위한 자이로(750) 및 상기 거리센서(760)의 감지정보를 바탕으로 구동부(730)를 제어하여 작업 대상 물체와 일정한 거리가 유지될 수 있도록 제어하는 제어부(720)가 포함되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇 시스템
|
| 6 |
6
제 4 항에 있어서,상기 로봇 핸드(200) 또는 로봇 암(400)의 일측에는 작업 영역을 확인하기 위한 촬영수단(600)과,상기 촬영수단(600)을 통해 촬영된 영상을 확인하면서 상기 근전도센서 모듈을 통한 사용자의 활동전위에 따른 움직임 정보를 수신하고, 수신된 정보를 상기 로봇 암(400)의 제어를 위한 제어신호로 변환하여 전송하기 위한 원격제어부(800)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇 시스템
|
