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무인 이동체 임무 할당 최적화 장치에 의해 수행되는 무인 이동체 임무 할당 최적화 방법으로서,이종 임무로서 정찰 임무와 감시 임무를 하나 이상의 무인 이동체에 할당하기 위한 이산 사건 모델과 상기 이종 임무의 생성 스케줄을 입력 받는 단계와,상기 이산 사건 모델을 기반으로 하여 상기 이종 임무를 초기 설정된 대수의 무인 이동체에 할당하는 시뮬레이션을 최초 진행하는 단계와,상기 시뮬레이션의 진행 결과가 기 설정된 최적화 제약 조건을 만족하는지의 판단 결과에 따라 상기 무인 이동체의 대수를 조정하면서, 상기 이산 사건 모델을 기반으로 하여 상기 이종 임무를 상기 조정된 대수의 무인 이동체에 할당하는 시뮬레이션을 상기 판단 결과가 변화될 때까지 반복 진행하는 단계와,상기 반복 진행한 시뮬레이션의 결과에 기초하여 상기 이종 임무의 수행을 위하여 필요한 상기 무인 이동체의 최적 대수를 도출하는 단계를 포함하고,상기 감시 임무는 복수의 상기 무인 이동체가 임무 교대를 통해 감시 시간의 공백 없이 해당 임무를 진행하는 것이며,상기 최적화 제약 조건은, 상기 정찰 임무 및 상기 감시 임무의 생성 빈도에 따라, 상기 이종 임무 중 신규 임무가 상기 무인 이동체에 할당되기 위해 임무 대기열에서 대기하는 최대 시간에 대한 조건 및 상기 감시 임무에 따라 상기 감시 시간의 공백 없이 상기 임무 교대가 이루어지도록 상기 감시 임무에 상기 정찰 임무보다 우선순위가 부여된 조건을 포함하고,상기 시뮬레이션을 최초 진행 또는 반복 진행할 때에, 신규 임무가 생성된 시점에 임무 시작점에서 가용한 상기 무인 이동체가 존재하는 경우, 미할당 임무를 가용한 무인 이동체에 할당하되, 상기 가용한 무인 이동체가 없을 때에는 임무 대기열에 저장하며,상기 임무 대기열에 저장된 미할당 임무는 상기 이종 임무를 할당 받은 후 해당 임무의 진행을 완료한 무인 이동체에 순차 할당되어 상기 임무 대기열에서 삭제되고,상기 순차 할당은, 상기 임무의 진행을 완료한 무인 이동체의 운행 가능 시간과 상기 미할당 임무의 임무 시간 및 상기 미할당 임무에 필요한 운행 시간을 비교한 결과에 기초하여 이루어지며,상기 임무 대기열의 신규 임무를 확인하여 임무 할당을 진행할 때에, 본 임무가 끝난 상기 무인 이동체는 Qidx=1 (여기서, Qidx는 대기하는 신규 임무의 임무 대기열 내의 위치)인 임무를 시작으로 Qidx=NQ(대기 중인 임무 개수)인 임무까지 하나씩 하기 수학식과 같이 검사하며,[수학식](상기 수학식에서 i와 j는 각각 출발하는 임무점(Mi), 도착하는 임무점(Mj)을 의미한다
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제 1 항에 있어서,상기 시뮬레이션을 최초 진행 또는 반복 진행할 때에, 할당 받은 임무의 진행을 완료한 후 상기 임무 종료점으로 복귀한 상기 무인 이동체의 정비 소요시간 및 수리 소요시간을 고려하는무인 이동체 임무 할당 최적화 방법
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이종 임무로서 정찰 임무와 감시 임무를 하나 이상의 무인 이동체에 할당하기 위한 이산 사건 모델과 상기 이종 임무의 생성 스케줄을 입력 받는 단계와,상기 이산 사건 모델을 기반으로 하여 상기 이종 임무를 초기 설정된 대수의 무인 이동체에 할당하는 시뮬레이션을 최초 진행하는 단계와,상기 시뮬레이션의 진행 결과가 기 설정된 최적화 제약 조건을 만족하는지의 판단 결과에 따라 상기 무인 이동체의 대수를 조정하면서, 상기 이산 사건 모델을 기반으로 하여 상기 이종 임무를 상기 조정된 대수의 무인 이동체에 할당하는 시뮬레이션을 상기 판단 결과가 변화될 때까지 반복 진행하는 단계와,상기 반복 진행한 시뮬레이션의 결과에 기초하여 상기 이종 임무의 수행을 위하여 필요한 상기 무인 이동체의 최적 대수를 도출하는 단계를 포함하고,상기 감시 임무는 복수의 상기 무인 이동체가 임무 교대를 통해 감시 시간의 공백 없이 해당 임무를 진행하는 것이며,상기 최적화 제약 조건은, 상기 정찰 임무 및 상기 감시 임무의 생성 빈도에 따라, 상기 이종 임무 중 신규 임무가 상기 무인 이동체에 할당되기 위해 임무 대기열에서 대기하는 최대 시간에 대한 조건 및 상기 감시 임무에 따라 감시 시간의 공백 없이 상기 무인 이동체가 해당 임무를 진행하도록 상기 감시 임무에 상기 정찰 임무보다 우선순위가 부여된 조건을 포함하고,상기 시뮬레이션을 최초 진행 또는 반복 진행할 때에, 신규 임무가 생성된 시점에 임무 시작점에서 가용한 상기 무인 이동체가 존재하는 경우, 미할당 임무를 가용한 무인 이동체에 할당하되, 상기 가용한 무인 이동체가 없을 때에는 임무 대기열에 저장하며,상기 임무 대기열에 저장된 미할당 임무는 상기 이종 임무를 할당 받은 후 해당 임무의 진행을 완료한 무인 이동체에 순차 할당되어 상기 임무 대기열에서 삭제되고,상기 순차 할당은, 상기 임무의 진행을 완료한 무인 이동체의 운행 가능 시간과 상기 미할당 임무의 임무 시간 및 상기 미할당 임무에 필요한 운행 시간을 비교한 결과에 기초하여 이루어지며,상기 임무 대기열의 신규 임무를 확인하여 임무 할당을 진행할 때에, 본 임무가 끝난 상기 무인 이동체는 Qidx=1 (여기서, Qidx는 대기하는 신규 임무의 임무 대기열 내의 위치)인 임무를 시작으로 Qidx=NQ(대기 중인 임무 개수)인 임무까지 하나씩 하기 수학식과 같이 검사하며,[수학식](상기 수학식에서 i와 j는 각각 출발하는 임무점(Mi), 도착하는 임무점(Mj)을 의미한다
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이종 임무로서 정찰 임무와 감시 임무를 하나 이상의 무인 이동체에 할당하기 위한 이산 사건 모델과 상기 이종 임무의 생성 스케줄을 입력 받는 입력부와,상기 이산 사건 모델을 기반으로 하여, 상기 이종 임무의 수행을 위하여 필요한 상기 무인 이동체의 최적 대수를 도출하는 연산부를 포함하고,상기 연산부는,상기 이산 사건 모델을 기반으로 하여 상기 이종 임무를 초기 설정된 대수의 무인 이동체에 할당하는 시뮬레이션을 최초 진행하며,상기 시뮬레이션의 진행 결과가 기 설정된 최적화 제약 조건을 만족하는지의 판단 결과에 따라 상기 무인 이동체의 대수를 조정하면서, 상기 이산 사건 모델을 기반으로 하여 상기 이종 임무를 상기 조정된 대수의 무인 이동체에 할당하는 시뮬레이션을 상기 판단 결과가 변화될 때까지 반복 진행하고,상기 반복 진행한 시뮬레이션의 결과에 기초하여 상기 최적 대수를 결정하고,상기 감시 임무는 복수의 상기 무인 이동체가 임무 교대를 통해 감시 시간의 공백 없이 해당 임무를 진행하는 것이며,상기 최적화 제약 조건은, 상기 정찰 임무 및 상기 감시 임무의 생성 빈도에 따라, 상기 이종 임무 중 신규 임무가 상기 무인 이동체에 할당되기 위해 임무 대기열에서 대기하는 최대 시간에 대한 조건 및 상기 감시 임무에 따라 감시 시간의 공백 없이 상기 무인 이동체가 해당 임무를 진행하도록 상기 감시 임무에 상기 정찰 임무보다 우선순위가 부여된 조건을 포함하고,상기 시뮬레이션을 최초 진행 또는 반복 진행할 때에, 신규 임무가 생성된 시점에 임무 시작점에서 가용한 상기 무인 이동체가 존재하는 경우, 미할당 임무를 가용한 무인 이동체에 할당하되, 상기 가용한 무인 이동체가 없을 때에는 임무 대기열에 저장하며,상기 임무 대기열에 저장된 미할당 임무는 상기 이종 임무를 할당 받은 후 해당 임무의 진행을 완료한 무인 이동체에 순차 할당되어 상기 임무 대기열에서 삭제되고,상기 순차 할당은, 상기 임무의 진행을 완료한 무인 이동체의 운행 가능 시간과 상기 미할당 임무의 임무 시간 및 상기 미할당 임무에 필요한 운행 시간을 비교한 결과에 기초하여 이루어지며,상기 임무 대기열의 신규 임무를 확인하여 임무 할당을 진행할 때에, 본 임무가 끝난 상기 무인 이동체는 Qidx=1 (여기서, Qidx는 대기하는 신규 임무의 임무 대기열 내의 위치)인 임무를 시작으로 Qidx=NQ(대기 중인 임무 개수)인 임무까지 하나씩 하기 수학식과 같이 검사하며,[수학식](상기 수학식에서 i와 j는 각각 출발하는 임무점(Mi), 도착하는 임무점(Mj)을 의미한다
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