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무인기의 장애물 탐지 방법에 있어서한 쌍의 스테레오 카메라들로부터 영상을 입력 받는 단계;상기 입력 받은 영상으로부터 깊이맵을 생성하는 단계; 및상기 깊이맵을 분석하여 장애 이벤트 발생 여부를 판단하는 단계;를 포함하되,상기 한 쌍의 스테레오 카메라들 사이에 서브 카메라가 존재하고,상기 서브 카메라가 촬영하는 영상이 상기 장애 이벤트에 기초하여 변경되고, 상기 서브 카메라에서 촬영된 영상 및 상기 한 쌍의 스테레오 카메라들의 영상에 기초하여 장애물을 탐지하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 1항에 있어서상기 한 쌍의 스테레오 카메라들로부터 입력 받은 영상들을 비교한 경우,상기 영상들간 매칭되는 점 또는 영역이 존재하는지 판단하되, 상기 영상들간 매칭되는 점 또는 영역이 존재하지 않는 경우 상기 장애 이벤트로 등록되는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 2항에 있어서상기 장애 이벤트가 등록된 경우상기 서브 카메라의 구동축과 스테레오 카메라간의 베이스 라인이 평행을 이루도록 상기 서브 카메라가 배치되는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 3항에 있어서상기 서브 카메라에서 획득한 영상과상기 스테레오 카메라가 획득한 좌 우 영상 중 하나와 스테레오 매칭하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 1항에 있어서상기 생성된 깊이맵을 분석하여, 영상 내의 제 1 영역이 임계치 이상인지 판단하되,상기 제 1 영역이 영상 내에서 임계치 이상 존재하는 것으로 판단된 경우,상기 장애 이벤트로 등록되는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 5항에 있어서상기 장애 이벤트가 등록된 경우무인기의 기울어진 각도를 파악하고,상기 파악된 각도에 따라 제 1 각도를 결정하되, 상기 서브 카메라가 스테레오 카메라의 입력영상보다 상기 제 1 각도만큼 차이 나는 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 6항에 있어서상기 서브카메라로부터 획득한 영상과 스테레오 카메라의 영상 간의 중복되는 범위를 파악하고,상기 중복되는 범위의 깊이 값을 측정한 뒤,상기 중복되는 범위의 깊이 값을 확장하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 1항에 있어서상기 생성된 깊이맵을 분석하는 경우영상 내에 수평 라인이 존재하는지 여부를 판단하되, 영상 내에 수평 라인이 존재하는 것으로 판단된 경우,영상 내의 수평 라인이 두 개 이상인 경우 상기 장애 이벤트로 등록되는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 8항에 있어서상기 장애 이벤트로 등록된 경우상기 서브카메라의 구동축과 스테레오 카메라간의 베이스 라인이 서로 수직을 이루도록 상기 서브카메라가 배치되는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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제 9항에 있어서상기 수직으로 배치된 서브 카메라와 스테레오 카메라간 수직 스테레오 매칭을 수행하여 상기 영상 내의 수평 라인이 실제 장애물인지를 최종 판별하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 방법
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무인기의 장애물 탐지 장치에 있어서한 쌍의 스테레오 카메라들로부터 영상을 입력 받는 영상 획득부;상기 입력 받은 영상으로부터 깊이맵을 생성하는 깊이맵 생성부; 및상기 깊이맵을 분석하여 장애 이벤트 발생 여부를 판단하는 깊이맵 영상 분석부;서브 카메라 제어부;를 포함하되,상기 한 쌍의 스테레오 카메라들 사이에 서브 카메라가 존재하고,상기 서브 카메라 제어부는상기 서브 카메라가 촬영하는 영상을 상기 장애 이벤트에 기초하여 변경하고, 상기 서브 카메라에서 촬영된 영상 및 상기 한 쌍의 스테레오 카메라들의 영상에 기초하여 장애물을 탐지하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 장치
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제 11항에 있어서상기 한 쌍의 스테레오 카메라들로부터 입력 받은 영상들을 비교한 경우,상기 영상들간 매칭되는 점 또는 영역이 존재하는지 판단하되, 상기 영상들간 매칭되는 점 또는 영역이 존재하지 않는 경우 상기 장애 이벤트로 등록되는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 장치
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제 12항에 있어서상기 장애 이벤트가 등록된 경우상기 서브 카메라 제어부는상기 서브카메라의 구동축과 스테레오 카메라간의 베이스라인이 평행을 이루도록 상기 서브 카메라를 배치시키는 것을 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 장치
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제 11항에 있어서상기 생성된 깊이맵을 분석하여, 영상 내의 제 1 영역이 임계치 이상인지 판단하되,상기 제 1 영역이 영상 내에서 임계치 이상 존재하는 것으로 판단된 경우,상기 장애 이벤트로 등록하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 장치
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제 14항에 있어서상기 장애 이벤트가 등록된 경우무인기의 기울어진 각도를 파악하고,상기 파악된 각도에 따라 제 1 각도를 결정하되,상기 서브 카메라가 스테레오 카메라의 입력 영상보다 상기 제 1 각도만큼 차이 나는 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 장치
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제 11항에 있어서상기 생성된 깊이맵을 분석하는 경우영상 내에 수평 라인이 존재하는지 여부를 판단하되, 영상 내에 수평 라인이 존재하는 것으로 판단된 경우,영상 내의 수평 라인이 두 개 이상인 경우 상기 장애 이벤트로 등록되는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 장치
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제 16항에 있어서상기 장애 이벤트로 등록된 경우상기 서브 카메라 제어부는상기 서브카메라의 구동축과 스테레오 카메라간의 베이스 라인이 서로 수직을 이루도록 상기 서브카메라를 배치하는 것을 특징으로 하는 무인기의 장애물 탐지 장치
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