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자율 주행 자동차에 포함된 자율 주행 장치에 있어서,체커 보드(checker board)를 포함하는 무인 비행체와 통신할 수 있는 통신 회로;상기 자율 주행 자동차의 전방위를 감지할 수 있도록 상기 자율 주행 자동차에 배치된 복수의 센서들; 및프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 통신 회로를 통해 상기 무인 비행체의 상대적 위치를 제어함에 따라 상기 무인 비행체를 지정된 비행 경로의 복수의 웨이포인트들(waypoints) 각각에서 호버링하도록 제어하고, 상기 무인 비행체를 통해 각 웨이포인트들에서 상기 체커 보드의 자세 각도를 상기 비행 경로에 따른 복수의 자세 각도들로 변화시키고,상기 복수의 센서들을 통해 상기 복수의 웨이포인트들 및 복수의 자세 각도들에 각기 대응하는 상기 체커 보드를 포함하는 복수의 영상들을 생성하고, 상기 복수의 영상들의 매칭점들 간의 관계에 기반하여 상기 복수의 센서들을 캘리브레이션(calibration)하는, 자율 주행 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,상기 무인 비행체가 상기 복수의 센서들 중 적어도 하나의 센서의 가시 범위 내에서 위치하도록 상기 복수의 웨이포인트들을 포함하는 상기 비행 경로를 지정하는, 자율 주행 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 프로세서는,복수의 센서들 중 두 개의 센서들의 가시 범위가 겹치는 모든 영역을 포함하도록 상기 복수의 웨이포인트들을 지정하는, 자율 주행 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 프로세서는,상기 자율 주행 자동차와 지정된 간격 이격되는 선과 상기 자율 주행 자동차의 둘레를 제1 단위 각도로 분할한 지점들 간의 교차점을 상기 복수의 웨이포인트들로 지정하는, 자율 주행 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 프로세서는,상기 각 웨이포인트들에서 상기 체커 보드와 상기 자율 주행 자동차 간의 각도가 제1 임계각도 내지 제2 임계각도 사이의 복수의 각도들을 이루도록 상기 각 웨이포인트들에 관련된 상기 복수의 자세 각도들을 지정하고,상기 지정된 복수의 자세 각도들을 상기 비행 경로의 각 웨이포인트에 관련하는, 자율 주행 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 프로세서는,상기 비행 경로를 지정하면, 상기 지정된 비행 경로를 메모리에 저장하고,상기 복수의 센서들의 다음 캘리브레이션 시에 상기 지정된 비행 경로를 이용하는, 자율 주행 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,상기 복수의 센서들의 캘리브레이션 결과에 기반하여 상기 비행 경로를 갱신하는, 자율 주행 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,상기 복수의 센서들에 대한 캘리브레이션 시에 내적 파라미터 및 외적 파라미터를 결정하고,상기 복수의 센서들을 통해 주변 물체 감지 시에 상기 결정된 내적 파라미터 및 상기 외적 파라미터에 기반하여 상기 주변 물체의 위치 좌표를 결정하는, 자율 주행 장치
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센서 캘리브레이션 시스템에 있어서,회전 가능한 체커 보드를 포함하는 무인 비행체; 및상기 무인 비행체를 제어하고 자율 주행 자동차에 포함된 자율 주행 장치를 포함하고,상기 자율 주행 장치는,상기 무인 비행체의 상대적 위치를 제어함에 따라 상기 무인 비행체가 지정된 비행 경로의 복수의 웨이포인트들(waypoints) 각각에서 호버링하도록 상기 무인 비행체를 제어하고, 상기 무인 비행체를 통해 각 웨이포인트들에서 상기 체커 보드의 자세 각도를 상기 비행 경로에 따른 복수의 자세 각도들로 변화시키고,상기 복수의 센서들을 통해 상기 복수의 웨이포인트들 및 복수의 자세 각도들에 각기 대응하는 상기 체커 보드를 포함하는 복수의 영상들을 생성하고, 상기 복수의 영상들의 매칭점들 간의 관계에 기반하여 상기 복수의 센서들을 캘리브레이션(calibration)하는, 센서 캘리브레이션 시스템
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청구항 9에 있어서, 상기 무인 비행체는,상기 자율 주행 자동차의 일 영역에 고정 또는 격납되고,상기 자율 주행 장치의 명령에 따라 상기 비행 경로에 따른 비행을 시작하는, 센서 캘리브레이션 시스템
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청구항 9에 있어서, 상기 무인 비행체는,상기 자율 주행 장치로부터 수신된 명령에 따라 비행 위치 또는 자세 각도 중 적어도 하나의 비행 상태를 변경하고,상기 적어도 하나의 비행 상태의 변경에 따른 비행 상태 보고 정보를 상기 자율 주행 장치에 송신하는, 센서 캘리브레이션 시스템
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청구항 9에 있어서, 상기 무인 비행체는,상기 무인 비행체의 현 위치 좌표를 감지하는 GPS 모듈을 포함하고,상기 감지된 현 위치 좌표에 기반하여 상기 자율 주행 장치로부터 수신된 명령에 따라 비행 위치를 제어하는, 센서 캘리브레이션 시스템
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청구항 9에 있어서, 상기 무인 비행체는,상기 무인 비행체의 움직임에 관련된 제1 구동 모듈;상기 체커 보드의 움직임에 관련된 제2 구동 모듈; 및상기 자율 주행 장치로부터 수신된 명령에 따라 상기 제1 구동 모듈 및 상기 제2 구동 모듈 중 적어도 하나의 구동 모듈을 통해 상기 체커 보드의 자세 각도를 제어하는 프로세서를 포함하는, 센서 캘리브레이션 시스템
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청구항 9에 있어서, 상기 자율 주행 장치는,상기 무인 비행체가 상기 복수의 센서들 중 적어도 하나의 센서의 가시 범위 내에서 위치하도록 상기 복수의 웨이포인트들을 포함하는 상기 비행 경로를 지정하고,상기 지정된 비행 경로에 따라 상기 무인 비행체의 비행 위치를 제어하는, 센서 캘리브레이션 시스템
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청구항 9에 있어서, 상기 자율 주행 장치는,상기 각 웨이포인트들에서 상기 체커 보드와 상기 자율 주행 자동차 간의 각도가 제1 임계각도 내지 제2 임계각도 사이의 복수의 각도들을 이루도록 상기 각 웨이포인트들에 관련된 상기 복수의 자세 각도들을 지정하고, 상기 지정된 복수의 자세 각도들을 상기 비행 경로의 각 웨이포인트에 관련하고,상기 각 웨이포인트에서 상기 무인 비행체의 자세 각도를 상기 복수의 자세 각도로 제어하는, 센서 캘리브레이션 시스템
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자율 주행 장치에 의한 센서 캘리브레이션 방법에 있어서,회전 가능한 체커 보드(checker board)를 포함하는 무인 비행체를 지정된 비행 경로의 복수의 웨이포인트들(waypoints) 각각에서 호버링하도록 제어하는 동작;상기 무인 비행체를 통해 각 웨이포인트들에서 상기 체커 보드의 자세 각도를 상기 비행 경로에 따른 복수의 자세 각도들로 변화시키는 동작;상기 자율 주행 장차에 포함된 복수의 센서들을 통해 상기 복수의 웨이포인트들 및 복수의 자세 각도들에 각기 대응하는 상기 체커 보드를 포함하는 복수의 영상들을 생성하는 동작; 및상기 복수의 영상들의 매칭점들 간의 관계에 기반하여 상기 복수의 센서들을 캘리브레이션(calibration)하는 동작을 포함하는, 센서 캘리브레이션 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 무인 비행체가 상기 복수의 센서들 중 적어도 하나의 센서의 가시 범위 내에서 위치하도록 상기 복수의 웨이포인트들을 포함하는 상기 비행 경로를 지정하는 동작을 더 포함하는, 센서 캘리브레이션 방법
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청구항 17에 있어서, 상기 비행 경로를 지정하는 동작은,복수의 센서들 중 두 개의 센서들의 가시 범위가 겹치는 모든 영역을 포함하도록 상기 복수의 웨이포인트들을 지정하는 동작을 포함하는, 센서 캘리브레이션 방법
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청구항 17에 있어서, 상기 비행 경로를 지정하는 동작은,상기 자율 주행 자동차와 지정된 간격 이격된 곡선과 상기 자율 주행 자동차의 둘레를 제1 단위 각도로 분할한 지점들 간의 교차점들을 상기 복수의 웨이포인트들로 지정하는 동작을 포함하는, 센서 캘리브레이션 방법
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청구항 17에 있어서, 상기 비행 경로를 지정하는 동작은,상기 각 웨이포인트들에서 상기 체커 보드와 상기 자율 주행 자동차 간의 각도가 제1 임계각도 내지 제2 임계각도 사이의 복수의 각도들을 이루도록 상기 각 웨이포인트들에 관련된 상기 복수의 자세 각도들을 지정하는 동작을 포함하는, 센서 캘리브레이션 방법
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