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회전형 라이다와 다중 카메라간의 센서 동기화 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2020001912
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 회전형 라이다와 다중 카메라간의 센서 동기화 방법에 있어서, 상기 방법은 동기화 장치에 의해 수행되고, 상기 방법은, 상기 회전형 라이다로부터 획득된 각도 정보와 사전에 입력된 목표 각도를 비교하여, 상기 목표 각도와 가장 인접한 각도를 탐색하는 각도 비교 단계; 상기 탐색된 각도와 상기 회전형 라이다의 회전에 따른 실제 각도와의 오프셋과 상기 회전형 라이다의 회전 속도를 고려하여, 다음 프레임에서의 카메라 촬영 예측 시간을 계산하는 예측 시간 계산 단계; 및 상기 예측 시간을 예측 시간 대기열에 입력하고, 현재 프로세스를 분기하여 상기 분기된 프로세스 중 하나는 상기 회전형 라이다로부터 정보를 입력받기 위해 대기하는 프로세스 분기 단계를 포함한다. 본 발명을 사용함에 따라서, 회전형 라이다와 다중카메라 센서 간의 데이터 간의 에러를 줄이고, 이로 인한 캘리브레이션, 인식, 장애물 판단, 자율행동판단 등 시각 센서를 사용하는 모든 종류의 알고리즘의 결과를 향상시킬 수 있다.
Int. CL G01S 17/02 (2020.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01)
CPC G01S 17/86(2013.01) G01S 17/86(2013.01)
출원번호/일자 1020180100545 (2018.08.27)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0023974 (2020.03.06) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.08.27)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 안성용 대전광역시 유성구
2 심인욱 대전광역시 유성구
3 민지홍 대전광역시 유성구
4 곽기호 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.08.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0848769-61
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.10.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination		 2019.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0131288-44
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.12.18 수리 (Accepted) 9-1-2019-0058586-37
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.01.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0028678-09
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2020.03.13 수리 (Accepted) 1-1-2020-0269959-17
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.03.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0269965-92
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2020.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2020-0592603-78
9 등록결정서
Decision to grant		 2020.07.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0508456-06
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번호 청구항
1 1
회전형 라이다와 다중 카메라 간의 센서 동기화 방법에 있어서, 상기 방법은 동기화 장치에 의해 수행되고, 상기 방법은,상기 회전형 라이다로부터 획득된 각도 정보와 사전에 입력된 목표 각도를 비교하여, 상기 목표 각도와 가장 인접한 각도를 탐색하는 각도 비교 단계;상기 탐색된 각도와 상기 회전형 라이다의 회전에 따른 실제 각도와의 오프셋과 상기 회전형 라이다의 회전 속도를 고려하여, 다음 프레임에서의 카메라 촬영 예측 시간을 계산하는 예측 시간 계산 단계; 및상기 예측 시간을 예측 시간 대기열에 입력하고, 현재 프로세스를 분기하여 상기 분기된 프로세스 중 하나는 상기 회전형 라이다로부터 정보를 입력받기 위해 대기하는 프로세스 분기 단계; 및 상기 탐색된 각도, 상기 오프셋, 상기 회전 속도 및 해당 예측 시간에 기반하여 판단된 현재 각도에 대응하는 카메라를 촬영 동작 신호에 의해 활성화하는 촬영 동작 신호 발생 단계를 포함하고,상기 촬영 동작 신호 발생 단계에서,상기 다중 카메라 각각은 서로 다른 시간에 상기 촬영 동작 신호에 의해 트리거링되고,상기 회전형 라이다의 각도 오차와 상기 다중 카메라의 배치 위치와 커버리지 범위를 고려하여, 상기 다중 카메라 각각에 대해 서로 다른 예측 시간에 기반하여 동기화하고,상기 다중 카메라 중 제1 카메라와 제2 카메라 간에 중복되는 영역에 객체가 배치된 경우, 상기 제1 카메라와 제2 카메라를 동시에 트리거링하는 것을 특징으로 하는, 센서 동기화 방법
2 2
제1 항에 있어서, 상기 프로세스 분기 단계에서,상기 분기된 프로세스 중 나머지 하나는 상기 예측 시간 대기열에 입력된 예측 시간들과 현재 시간을 실시간으로 비교하는 것을 특징으로 하는, 센서 동기화 방법
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제2 항에 있어서, 상기 촬영 동작 신호 발생 단계는,상기 해당 예측 시간이 상기 현재 시간에 도달하면, 상기 해당 예측 시간을 대기열에서 제거한 후, 상기 촬영 동작 신호를 발생시켜 카메라 센서로 전달하는, 센서 동기화 방법
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삭제
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 동기화 장치는 센서 정보 수신부, 각도 정보 연산부, 예측 시간 대기부 및 카메라 신호 발생부를 포함하고,상기 센서 정보 수신부는 상기 회전형 라이다로부터 거리 정보와 상기 각도 정보를 모두 수신하고,상기 획득된 각도 정보에 기반하여 상기 목표 각도에 임계치 범위 내로 수렴되지 않은 것으로 판단되면, 상기 센서 정보 수신부는 상기 회전형 라이다로부터 상기 거리 정보와 상기 각도 정보를 다시 수신하고,상기 획득된 각도 정보에 기반하여 상기 목표 각도에 임계치 범위 내로 수렴된 것으로 판단되면, 상기예측 시간 대기부와 상기 센서 정보 수신부는 상기 예측 시간 계산 단계 및 상기 프로세스 분기 단계에 따른 상기 촬영 동작 신호 발생 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는, 센서 동기화 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.