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작업 명령을 수신하는 작업 명령 수신부;상기 작업 명령을 추론하여 상기 작업 명령을 구성하는 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입을 결정하는 작업 명령 추론부; 및상기 결정된 하나 이상의 인터랙션 타입을 기초로 로봇 동작 명령을 생성하고, 상기 생성된 로봇 동작 명령을 로봇에게 제공하는 로봇 동작 명령 생성부를 포함하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 시스템
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제1 항에 있어서,상기 작업 명령 추론부는 상기 작업 명령을 적어도 하나 이상의 서브 작업으로 먼저 분류하고, 상기 분류된 적어도 하나 이상의 서브 작업을 상기 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입으로 분류하여, 상기 작업 명령의 작업 구조를 결정하는 것을 특징으로 하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 시스템
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제2 항에 있어서,인터랙션 타입의 생성 인터페이스, 로봇 정보, 대상물 정보, 인간 정보를 포함하는 데이터 베이스부를 더 포함하며, 상기 작업 명령 추론부는 상기 데이터 베이스부에서 독출(Read-Out)된 상기 로봇 정보, 상기 대상물 정보, 상기 인간 정보를 더 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 시스템
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제3 항에 있어서,상기 작업 명령 추론부는 상기 로봇 정보, 대상물 정보, 인간 정보를 더 고려하여 상기 작업 명령의 작업 구조를 결정하는 것을 특징으로 하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 시스템
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제3 항에 있어서,상기 로봇 동작 명령에 따른 로봇의 작업이 수행된 결과가 반영된 현재 대상물 정보, 현재 로봇 정보, 현재 인간 정보는 상기 데이터 베이스부에 피드백되어 저장되는 것을 특징으로 하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 로봇 동작 명령 생성부는 로봇의 특성, 상기 인터랙션 타입을 수행함에 따라 발생하는 오차를 고려하여 상기 로봇 동작 명령을 생성하며, 상기 인터랙션 타입에 적용되는 파라미터를 적절히 변경하면서 현재 로봇이 작업 명령을 적절히 수행할 수 있는 지 여부에 대해 추정하는 것을 특징으로 하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 시스템
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작업 명령을 수신하는 단계; 상기 작업 명령을 추론하여 상기 작업 명령을 구성하는 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입을 결정하는 단계; 및상기 결정된 하나 이상의 인터랙션 타입을 기초로 로봇 동작 명령을 생성하고, 상기 생성된 로봇 동작 명령을 로봇에게 제공하는 단계를 포함하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 방법
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제7 항에 있어서,상기 작업 명령을 추론하여 상기 작업 명령을 구성하는 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입을 결정하는 단계는,상기 작업 명령을 적어도 하나 이상의 서브 작업으로 먼저 분류하고, 상기 분류된 적어도 하나 이상의 서브 작업을 상기 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입으로 분류하여, 상기 작업 명령의 작업 구조를 결정하는 것을 포함하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 방법
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제8 항에 있어서,상기 작업 명령을 추론하여 상기 작업 명령을 구성하는 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입을 결정하는 단계는,데이터 베이스부에서 인터랙션 타입의 생성 인터페이스, 로봇 정보, 대상물 정보 및 인간 정보를 독출(Read-Out)하고, 상기 로봇 정보, 상기 대상물 정보 및 상기 인간 정보를 더 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입을 결정하는 것을 포함하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 방법
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제8 항에 있어서, 상기 작업 명령을 추론하여 상기 작업 명령을 구성하는 적어도 하나 이상의 인터랙션 타입을 결정하는 단계는,데이터 베이스부에서 인터랙션 타입의 생성 인터페이스, 로봇 정보, 대상물 정보 및 인간 정보를 독출(Read-Out)하고, 상기 로봇 정보, 상기 대상물 정보 및 상기 인간 정보를 더 고려하여 상기 작업 명령의 작업 구조를 결정하는 포함하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 방법
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제8 항에 있어서,상기 제공된 로봇 동작 명령에 따라 상기 로봇의 작업이 수행된 이후, 대상물 정보, 로봇 정보, 인간 정보가 데이터 베이스부에 피드백되어 저장되는 단계를 더 포함하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 방법
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제7 항에 있어서,상기 결정된 하나 이상의 인터랙션 타입을 기초로 로봇 동작 명령을 생성하고, 상기 생성된 로봇 동작 명령을 로봇에게 제공하는 단계는, 로봇의 특성, 상기 인터랙션 타입을 수행함에 따라 발생하는 오차를 고려하여 상기 로봇 동작 명령을 생성하며, 상기 인터랙션 타입에 적용되는 파라미터를 적절히 변경하면서 현재 로봇이 작업 명령을 적절히 수행할 수 있는 지 여부에 대해 추정하는 것을 포함하는 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 방법
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하드웨어와 결합되어 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 인간-로봇 상호작용을 위한 인터랙션 방법을 실행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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