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서로 직렬 연결되는 복수의 세그먼트의 상대적인 움직임에 의해 조향되는 관절 구조체로서,서로 접하도록 배치되는 제1 세그먼트와 제2 세그먼트를 포함하고,상기 제1 세그먼트와 제2 세그먼트의 서로 접하는 면들은 제1 방향으로 연장되는 접촉선("제1 방향 접촉선")에서 선 접촉하는 구름 접촉면이고,상기 제1 세그먼트의 측면에는 핀이 형성되고,상기 제2 세그먼트에는 상기 핀이 끼워지는 체결공이 형성되며, 상기 제1 세그먼트와 상기 제2 세그먼트는 선 접촉을 유지한채 상기 제1 방향 접촉선이 평행 이동하도록 상대적으로 구름 운동하고, 상기 체결공은 상기 핀에 비해 큰 면적으로 형성되어, 상기 구름 운동 시 상기 핀이 상기 체결공 내부에서 상대적으로 위치 이동 가능한 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 체결공은, 상기 구름 운동시 상기 핀이 상기 제2 세그먼트로부터 상대적으로 멀어지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 관절 구조체
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제2항에 있어서, 상기 체결공은 상기 구름 운동시 상기 핀이 접한 상태로 상대적으로 위치 이동하는 내측면을 포함하고,상기 내측면은 상기 체결공의 상기 제1 방향으로의 폭이 제2 세그먼트의 구름 접촉면으로부터 멀어질수록 증가하도록 경사지게 형성되는 내측면을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제3항에 있어서,상기 핀은 상기 내측면에 접한 상태로 위치 이동하고,상기 체결공의 내측면은 곡선형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서, 상기 핀은 상기 제1 세그먼트의 측면의 상단부로 치우쳐 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 핀은 상기 제1 세그먼트의 측면에 돌출 형성되고,상기 제1 세그먼트의 측면은, 상기 제1 세그먼트이 측면의 둘레 방향을 따라 형성되는 곡면부와 평면부를 포함하고, 상기 평면부는 제1 방향과 수직한 제2 방향으로 연장되며,상기 핀은 상기 평면부에 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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7
제6항에 있어서,상기 곡면부는 원기둥의 둘레의 일부로 이루어지고,상기 곡면부를 연장하여 완전한 원기둥의 둘레를 정의하였을 때, 상기 핀은 상기 완전한 원기둥의 둘레 너머로 돌출하지 않는 높이로 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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8
제6항에 있어서,상기 제2 세그먼트는 상기 제1 세그먼트를 향해 연장되고 상기 체결공이 형성되는 플랜지부를 포함하고, 상기 플랜지부는, 상기 평면부의 적어도 일부를 덮도록 형성되고,상기 평면부의 표면과 평행한 내면을 구비하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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9
제1항에 있어서,상기 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트의 구름 접촉면 전체가 원 기둥의 둘레의 일부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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10
제1항에 있어서,상기 제2 세그먼트와 접하도록 배치되는 제3 세그먼트를 포함하고,상기 제2 세그먼트와 제3 세그먼트의 서로 접하는 면들은 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향으로 연장되는 접촉선("제2 방향 접촉선")에서 서로 선 접촉하는 구름 접촉면이고,상기 제2 세그먼트의 측면에는 핀이 형성되고,상기 제3 세그먼트에는 상기 제2 세그먼트에 형성된 핀이 끼워지는 체결공이 형성되며, 상기 제2 세그먼트와 상기 제3 세그먼트는 선 접촉을 유지한채 상기 제2 방향 접촉선이 평행 이동하도록 상대적으로 구름 운동하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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11
제10항에 있어서,상기 복수의 세그먼트에는 각각의 세그먼트를 전후 방향으로 관통하도록 와이어 연결공이 형성되고, 상기 관절 구조체가 직선으로 배치되었을 때 상기 관절 구조체의 길이 방향으로의 위치가 일치하도록 배치되는 각각의 세그먼트의 와이어 연결공들을 와이어가 관통하고, 상기 와이어를 관절 구조체의 길이 방향으로 당기거나 풀어 상기 복수의 세그먼트가 상대 운동하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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12
제11항에 있어서, 상기 와이어 연결공은 상기 제1 방향으로 배치되는 한 쌍의 제1 방향 와이어 연결공과 상기 제2 방향으로 배치되는 한 쌍의 제2 방향 와이어 연결공을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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13
제12항에 있어서,상기 복수의 세그먼트의 중앙에는 각각의 세그먼트를 전후 방향으로 관통하도록 형성되는 도구 연결공이 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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14
길게 연장되는 튜브체;상기 튜브체의 선단부에 연결되는 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 관절 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 삽입형 장치
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