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바디;상기 바디에 수용 가능하게 설치되고, 개폐 가능하도록 이루어지는 파지부;상기 바디에 회전 가능하게 설치되고, 회전됨에 따라서 상기 파지부의 양 측을 가압 또는 가압 해제 가능하도록 이루어지는 개폐부재; 상기 개폐부재의 일 측에 연결되어, 상기 개폐부재에 탄성력을 제공 가능한 탄성부;상기 개폐부재의 다른 일 측에 연결되어 수축 또는 인장됨에 의해 상기 개폐부재를 회전 가능하게 하는 액추에이터; 및 상기 개폐부재의 회전되는 동안에 상기 파지부가 파지하는 파지력을 측정 가능하게 이루어지는 힘 센싱 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 힘 센싱 모듈은, 상기 개폐부재가 상기 파지부의 양 측을 가압 또는 가압 해제할 때의 힘을 전달받아 전달된 힘을 측정하는 센서; 및상기 센서에 전원을 공급하고, 상기 센서에 의해 측정된 힘에 대한 정보를 제공받아서 출력 가능하게 하는 PCB를 포함하는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제2항에 있어서,상기 힘 센싱 모듈은,상기 PCB의 일 면에 설치되고, 내부에 상기 센서가 설치되는 수용부를 구비하며, 상기 개폐부재가 상기 파지부의 양 측을 가압 또는 가압 해제할 때의 힘을 센서에 전달하는 응력전달부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제2항에 있어서,상기 개폐부재가 상기 파지부의 양 측을 가압 또는 가압 해제함으로써 발생하는 파지부의 그립력은 상기 센서에 의해 측정된 힘을 교정함으로써 산출되는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는, PID 이득을 출력하는 퍼지 컨트롤러; 및상기 퍼지 컨트롤러로부터의 상기 PID 이득을 입력받아 제어량을 출력하고, 상기 제어량에 근거하여 상기 액추에이터를 구동시키는 PID 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제어량이 기 결정된 양보다 커지거나 반응성이 없는 구간에서 제어량이 결정되지 않도록 상기 제어량의 출력을 제한하는 제한기; 및상기 액추에이터의 동작에 의해 변화된 힘을 피드백하여 상기 퍼지 컨트롤러 및 상기 PID 컨트롤러로 전달하는 힘 피드백부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제1항에 있어서,초기 상태에서, 상기 개폐부재는 상기 탄성부의 탄성력에 의해 상기 파지부를 가압시켜서 상기 파지부를 닫히게 하고,동작 상태에서, 상기 액추에이터가 수축됨에 의해 상기 파지부는 상기 개폐부재로부터 가압 해제되어서 상기 파지부를 열리게 하는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 파지부는, 일 단에 형성되는 제1집게단부를 구비하는 제1부분; 및일 단에 형성되는 제2집게단부를 구비하고, 상기 제1부분의 다른 일 단에서 탄성적으로 연결되는 제2부분을 포함하고,상기 제1 및 제2부분의 일 단은, 상기 개폐부재에 의해 가압되는 때에 폐쇄되고, 상기 개폐부재에 의해 가압이 해제되는 때에 개방되는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제8항에 있어서,상기 개폐부재는,상기 바디에 회전 가능하게 설치되는 가이드 핀;상기 가이드 핀에 연결되는 회동판; 및상기 제1 및 제2부분을 가압 가능하도록 상기 회동판의 양 측에 각각 형성되는 가압부를 포함하는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제9항에 있어서,상기 바디 및 상기 가이드 핀 사이에는, 베어링이 설치되는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제9항에 있어서,상기 가압부 중 하나에는 고정홈이 형성되고, 상기 가압부에 탄성력을 제공하도록 상기 탄성부의 일 단부는 상기 고정홈에 감겨지도록 설치되고, 상기 가압부 중 다른 하나에는 고정공이 형성되고, 상기 개폐부재에 토크를 제공 가능 하도록 상기 액추에이터의 일 단부는 상기 고정공에 설치되는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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제9항에 있어서,초기 상태에서, 상기 가압부 각각은 상기 탄성부의 탄성력에 의해 상기 제1 및 제2부분 각각을 가압시켜서 상기 제1 및 제2부분의 단부는 닫히게 되고,동작 상태에서, 상기 액추에이터가 수축됨에 의해 상기 가압부 각각은 상기 제1 및 제2부분 각각으로부터 가압 해제되어서 상기 제1 및 제2부분의 단부는 열리게 되는 것을 특징으로 하는 겸자 구동 장치
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