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교차로 통과지원장치에 있어서, 교차로 주변 일측에 설치되어, 실시간으로 접근하는 접근차량의 차량정보데이터와, 인프라정보를 획득하여 상기 차량정보데이터와 인프라정보를 기반으로 차량주행제어신호를 산출하여 차량제어단말기로 전송하는 교차로 통과지원 관제서버; 및 자율주행차량에 구비되어, 관제서버에서 전송받은 차량주행제어신호를 기반으로 자율주행차량의 주행을 제어하는 차량제어단말기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 1항에 있어서, 상기 관제서버는, 각각의 자율주행차량에 탑제된 차량제어단말기로부터 차량정보데이터와 주행경로정보를 수신받고, 생성된 자율주행제어신호를 자율주행차량으로 전송하는 통신부; 및 차량제어단말기로부터 전송된 차량운행정보데이터와 차량자체에 대한 데이터, 주행경로정보, 기 설정된 시간 후에 차량위치와 속도 정보를 저장하는 차량데이터수집부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 2항에 있어서, 상기 관제서버는, 주변 맵정보를 저장하는 주변맵 DB와, 주행경로 전방의 영상으로부터 신호등의 신호상태를 인식하는 교통신호수신부, 자율주행 중 경로상의 장애물 및 주행가능영역을 인식하여 장애물 인식정보와 주행가능영역에 대한 정보를 생성하는 주행환경 인식부를 갖는 인프라정보수집부; 및 인프라정보수집부에서 수집된 주변맵 정보, 주변환경데이터, 교통신호정보와, 차량제어단말기 각각으로부터 수신된 차량정보데이터와 주행경로정보, 신호등정보, 보행자 감지신호를 기반으로 자율주행제어신호를 전송하는 차량주행제어신호 생성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 3항에 있어서, 상기 차량제어단말기는, 관제서버에서 산출된 자율주행제어신호와, 인프라데이터, 위험도 분석데이터, 주행 맵, 신호등 정보, 표지판 정보를 수신하고, 차량정보데이터와 주행경로정보를 관제서버에 전송하는 통신모듈; 및 상기 자율주행제어신호를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 구동제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 4항에 있어서, 상기 관제서버는, 교차로에 설치된 다수의 신호등을 주행방향에 따른 방위별 식별기능을 위한 식별코드를 포함하는 SRT카드(Signal Remaining Time Card)가 탑재되어 신호등제어부로부터 현재 점등되어 있는 신호등의 색깔 및 잔여신호시간을 실시간으로 수신하여 상기 식별코드와 함께 잔여신호시간을 코딩하여 하나의 정보를 생성하여 차량제어단말기에 전송하는 신호등정보 생성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 1항에 있어서, 표지판의 내용인 노선번호의 종류 및 번호와 해당 노선이 향하고 있는 방향과 해당 노선이 어떤 다른 노선으로 연결되어 있는 지를 자동으로 인식하여 차량제어단말기에 제공하는 표지판 영상인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 6항에 있어서, 상기 표지판 영상인식부는, 아날로그 영상신호를 디지털 처리가 가능한 디지털신호로 변환하여 입력하는 영상 입력부와, 영상 입력부를 통해 디지털 신호로 변환된 영상에서 도로 표지판을 인식하고 상기 도로 표지판의 크기 및 종류를 추출하는 도로 표지판 추출부와, 상기 도로 표지판 추출부를 통해 추출된 도로 표지판에서 노선번호를 식별하고 분류하고 인식하는 노선번호 인식부와, 상기 노선번호 인식부를 통해 노선번호가 식별되고 분류되고 인식된 도로 표지판의 노선번호에 대한 방향정보를 도로표지의 종별에 따라 인식하는 방향인식부, 및 상기 도로 표지판 추출부, 상기 노선번호 인식부 및 상기 방향인식부의 결과를 DB화하고 사용자가 육안으로 확인 할 수 있도록 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 7항에 있어서, 관제서버와 연동하여 교통신호와 차량정보데이터, 주행경로신호를 기반으로, 광고가 출력되는 위치 및 방향 중 적어도 하나와 대응하여 정차중인 진입로 측을 향하도록 광고 출력방향을 제어하여 광고를 출력하는 광고장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 8항에 있어서, 상기 광고장치는 정차중인 진입로 측을 향하도록 광고 출력방향을 제어하여 제어신호를 생성하는 제어신호생성부와, 광고영상을 포함하는 광고정보가 저장된 광고DB와, 정차중인 진입로측으로 광고를 출력하는 디스플레이와, 제어신호생성부로 수신된 제어신호를 확인하고, 상기 광고DB로부터 제어신호의 정지신호에 해당하는 진입로 측으로 출력될 광고정보를 호출하여 상기 디스플레이에 해당 광고를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 9항에 있어서, 교차로의 운전자 신호등 또는 보행자 신호등과 연결되어 보행자의 접근여부 및 움직임을 감지하여 통신부를 통해 차량제어단말기 측으로 보행장 감지신호를 전송하는 움직임 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 10항에 있어서, 상기 차량제어단말기는, 차량 자체에 대한 정보, 즉 차종, 승객수, 적재량, 사이즈, 중량 등에 대한 정보를 저장하고 관제서버에 차량정보를 전송하는 차량정보수집부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 11항에 있어서, 상기 차량제어단말기는, 현재속도 및 위치정보를 이용하여 자기 차량의 기 지정된 시간 후의 미래위치를 예측하여 예측정보를 관제서버, 타차량에 전송하는 경로예측부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치
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제 1항 내지 제 12항 중 어느 한 항에 따른 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원장치를 이용한 교차로 통과지원방법에 있어서, 교차로 주변 일측에 설치된 교차로 통과지원 관제서버가, 실시간으로 접근하는 접근차량의 차량정보데이터와, 인프라정보를 획득하여 상기 차량정보데이터와 인프라정보를 기반으로 차량주행제어신호를 산출하여 차량제어단말기로 전송하는 단계; 및자율주행차량에 구비된 차량제어단말기가, 관제서버에서 전송받은 차량주행제어신호를 기반으로 자율주행차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원방법
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제 13항에 있어서, 상기 차량제어단말기로 전송하는 단계는, 인프라정보수집부에서 수집된 주변맵 정보, 주변환경데이터, 교통신호정보와, 차량제어단말기 각각으로부터 수신된 차량정보데이터와 주행경로정보, 신호등정보, 보행자 감지신호를 기반으로 상기 차량제어단말기로 자율주행제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원방법
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제 14항에 있어서, 교차로의 운전자 신호등 또는 보행자 신호등과 연결된 움직임 감지센서가, 보행자의 접근여부 및 움직임을 감지하여 통신부를 통해 차량제어단말기 측으로 보행장 감지신호를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원방법
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제 15항에 있어서, 관제서버와 연동되는 광고장치를 통해, 교통신호와 차량정보데이터, 주행경로신호를 기반으로, 광고가 출력되는 위치 및 방향 중 적어도 하나와 대응하여 정차중인 진입로 측을 향하도록 광고 출력방향을 제어하여 광고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제시스템을 이용한 자율주행차량의 교차로 통과지원방법
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