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무인 비행체에 있어서, 복수의 날개 및 상기 복수의 날개를 제어하는 복수의 모터;상기 복수의 모터에 제어 신호를 전달하는 수신부; 및, 상기 복수의 모터에 전달되는 제어 신호를 상기 수신부에 제공하는 제어 시스템을 포함하며, 상기 제어 시스템은, 주변 상황을 감지하기 위한 센서가 지향하는 방향이 서로 다르게 배치된 복수의 단말기를 포함하며, 상기 복수의 단말기 중 메인 제어기로 설정되는 제1 단말기가, 상기 제1 단말기로부터 감지되는 제1 방향의 주변 상황 정보 및, 상기 제1 단말기를 제외한 적어도 하나의 제2 단말기가 각각 감지하는 적어도 하나의 제2 방향의 주변 상황 정보에 근거하여, 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어를 위한 제어 신호를 상기 수신부에 전송하며,상기 제1 단말기가 지향하는 방향에 근거하여 상기 무인 비행체의 좌표계를 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 제1 단말기는, 상기 적어도 하나의 제2 방향으로부터 감지되는 주변 상황 정보에 근거하여 상기 무인 비행체로 접근하는 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물이 감지되는 방향으로 회전 기동을 수행 및, 상기 감지된 장애물을 회피하기 위한 회피 기동을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 제1 단말기는, 상기 적어도 하나의 제2 방향으로부터 감지되는 주변 상황 정보에 근거하여 상기 무인 비행체로 접근하는 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물이 기 설정된 조건을 충족하는지 여부에 따라 상기 제어 신호를 상기 수신부에 전송할 권한을 상기 장애물을 감지한 어느 하나의 제2 단말기로 이전하고,상기 제어 신호를 전송할 권한을 이전받은 제2 단말기는, 상기 장애물에 대한 회피 기동을 수행 후, 상기 제어 신호를 전송할 권한을 상기 메인 제어기로 다시 양도하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제3항에 있어서, 상기 기 설정된 조건은, 상기 감지된 장애물의 속도, 이동 방향, 크기, 및 상기 장애물과 상기 무인 비행체 간의 이격 거리 중 적어도 하나에 따라 충족 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 복수의 단말기는, 상기 제어 시스템을 형성하는 경우, 각 단말기의 구성 요소에 관련된 정보 및 수행 가능한 기능에 관련된 정보를 공유하고, 공유된 정보에 따라 각 단말기의 성능을 비교 및 성능을 비교한 결과에 근거하여 우선순위를 결정 및, 결정된 우선순위에 근거하여 상기 제1 단말기를 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제5항에 있어서, 상기 복수의 단말기는,상기 성능 비교 결과, 각 단말기의 제어부를 구성하는 CPU의 성능에 따라 상기 제1 단말기를 결정하며, 상기 CPU의 성능이 동일한 단말기가 복수인 경우, 상기 CPU의 성능이 동일한 단말기의 각 구성요소의 성능을 비교한 결과에 근거하여 어느 하나의 단말기를 상기 제1 단말기로 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 복수의 단말기 중 적어도 하나는, 다른 단말기에 설치되지 않은 옵션 기능을 더 포함하고, 상기 제1 단말기는, 상기 무인 비행체의 비행 상태가, 상기 옵션 기능의 구동을 위한 조건을 충족하면, 상기 옵션 기능을 실행하도록 상기 적어도 하나의 단말기를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 제어 시스템은, 특정 기능이 설치된 단말기가 더 추가되거나, 특정 기능이 설치된 단말기가 제거될 수 있도록, 복수개의 거치대를 통해 장착 또는 해제되는 복수의 단말기에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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주변 상황을 감지하기 위한 센서가 지향하는 방향이 서로 다르게 배치된 복수의 단말기로 형성되는 제어 시스템에 의해, 비행 제어 및 자세 제어가 이루어지는 무인 비행체의 제어 방법에 있어서, 상기 복수의 단말기가, 상기 복수의 단말기 각각의 구성 요소 및 각 단말기에서 실행 가능한 기능들의 정보를 서로 간에 교환하는 단계;상기 복수의 단말기가, 상기 교환된 구성 요소들의 정보에 근거하여 상기 복수의 단말기 중 제1 단말기를 결정하는 단계;상기 복수의 단말기 각각이, 각 센서가 지향하는 방향에 대한 상기 무인 비행체 주변의 상황을 감지하는 단계;상기 제1 단말기를 제외한 적어도 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 주변 상황의 정보를 상기 제1 단말기에 전송하는 단계;상기 제1 단말기가, 상기 제1 단말기에서 감지된 상기 무인 비행체 주변의 상황 및 상기 적어도 하나의 제2 단말기로부터 수신된 주변 상황의 정보에 근거하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어를 수행하는 단계; 및,상기 복수의 단말기가, 상기 제1 단말기가 지향하는 방향을 기준으로, 상기 무인 비행체의 좌표계를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 제1 단말기를 결정하는 단계는, 상기 복수의 단말기가, 상기 교환된 구성 요소들의 정보에 근거하여, 각 단말기의 성능을 비교하는 단계; 및,상기 복수의 단말기가, 각 단말기의 제어부를 구성하는 CPU의 성능에 따라 상기 제1 단말기를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어를 수행하는 단계는, 적어도 하나의 제2 단말기 중, 어느 하나가, 상기 무인 비행체로 접근하는 장애물을 감지하는 단계;상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 장애물이 기 설정된 조건을 충족하는지 여부를 판단하는 단계;상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 장애물이 기 설정된 조건을 충족하는지 여부에 따라 긴급 회피 기동을 위한 경보를 상기 제1 단말기에 전송하는 단계;상기 제1 단말기가, 상기 경보에 대한 응답으로 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어 권한을 상기 어느 하나의 제2 단말기로 이전하는 단계;상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 장애물에 대한 회피 기동을 수행하는 단계; 및, 상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어 권한을 상기 제1 단말기로 양도하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 기 설정된 조건은, 상기 감지된 장애물의 속도, 이동 방향, 크기, 및 상기 장애물과 상기 무인 비행체 간의 이격 거리 중 적어도 하나에 따라 충족 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 제1 단말기를 결정하는 단계는, 상기 제1 단말기가, 상기 복수의 단말기 간에 정보로부터 각 단말기가 실행 가능한 기능들을 식별하는 단계를 더 포함하며, 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어를 수행하는 단계는, 상기 제1 단말기가, 상기 식별된 기능들 중 특정 기능에 따른 구동 조건에 상기 무인 비행체의 비행 상태가 부합하는지 여부를 판단하는 단계; 및, 상기 부합 여부 판단 결과, 상기 제1 단말기가, 상기 무인 비행체의 비행 상태가 상기 구동 조건에 부합하는 경우, 상기 특정 기능을 실행하도록 상기 특정 기능이 설치된 제3 단말기를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제14항에 있어서, 상기 특정 기능은, 상기 제3 단말기가 다운로드받은 애플리케이션 또는 프로그램에 의해 상기 제3 단말기에 설치된 기능임을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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