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일 지점으로부터 일정한 위치에 존재하는 원격 운동 중심(RCM)을 통과하는 가상의 축을 따라서 병진 이동 가능한 병진 링크를 구비하고, 상기 일 지점을 중심으로 적어도 2개의 방향으로 회전이 가능한 링크 어셈블리;상기 링크 어셈블리의 자중에 의하여 상기 일 지점에 작용하는 중력 토크에 대하여, 반대되는 방향의 보상 토크를 제공하는 중력 토크 보상부; 및상기 병진 링크의 병진 이동 거리에 따라서 발생되는 상기 중력 토크 및 상기 보상 토크의 차이를 감소시키는 중력 토크 조정부를 포함하는 위치 조절 암
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제 1 항에 있어서,상기 링크 어셈블리는, 롤 회전 및 피치 회전이 가능하며, 롤 회전 각도 및 피치 회전 각도에 무관하게, 상기 병진 링크가 상기 원격 운동 중심을 통과하는 가상의 축을 따라서 병진 이동 가능한 위치 조절 암
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제 2 항에 있어서,상기 링크 어셈블리는, 베이스에 대하여 롤 회전 가능한 기어 케이스;상기 기어 케이스에 대하여 피치 회전 가능한 피치 링크;상기 피치 링크의 길이 방향에 대하여 평행한 자세로 움직임 가능한 평행 링크; 및상기 피치 링크 및 상기 평행 링크를 연결하는 연결 링크를 더 포함하고,상기 병진 링크는, 상기 평행 링크에 구비된 가이드를 따라서 병진 이동 가능하게 설치되는 위치 조절 암
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제 3 항에 있어서,상기 베이스에 고정되는 중심 베벨 기어;상기 중심 베벨 기어의 양측에 각각 맞물리고, 상기 기어 케이스에 대하여 회전 가능한 한 쌍의 회전 베벨 기어; 및상기 한 쌍의 회전 베벨 기어에 각각 고정되어, 상기 한 쌍의 베벨 기어와 각각 함께 상기 기어 케이스에 대하여 회전 가능한 한 쌍의 회전체를 더 포함하는 위치 조절 암
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제 4 항에 있어서,상기 한 쌍의 회전 베벨 기어 및 그에 대응하는 한 쌍의 회전체 사이에는 각각 연결 축부가 형성되고,상기 연결 축부에 상기 링크 어셈블리가 일 방향으로 회전할 수 있게 설치되는 위치 조절 암
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제 4 항에 있어서,상기 한 쌍의 회전 베벨 기어는, 상기 링크 어셈블리가 피치 회전할 때에 상대적으로 움직이지 않고, 상기 링크 어셈블리가 롤 회전할 때에 동일한 축에 대하여 반대 방향으로 회전하는 위치 조절 암
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제 4 항에 있어서,상기 중력 토크 보상부는,상기 링크 어셈블리의 롤 회전 또는 피치 회전에 따라서 길이가 변형되어, 상기 보상 토크를 생성하는 탄성력을 제공하기 위한 한 쌍의 탄성체를 포함하는 위치 조절 암
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제 7 항에 있어서,상기 중력 토크 보상부는,상기 한 쌍의 탄성체의 일측에 위치하는 지지대;상기 한 쌍의 탄성체의 타측에 위치하고, 상기 피치 링크에 대하여 슬라이딩 가능한 한 쌍의 슬라이더;일측이 상기 한 쌍의 회전체에 각각 고정되고, 타측이 상기 한 쌍의 슬라이더에 각각 고정되는 한 쌍의 보상 강선을 더 포함하는 위치 조절 암
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제 8 항에 있어서,상기 지지대는 상기 한 쌍의 보상 강선이 지나는 경로의 측방에 배치되어, 상기 한 쌍의 보상 강선으로부터 상기 보상 토크를 전달받는 부분으로 기능하는 지지부를 포함하고,상기 중력 토크 조정부는,상기 병진 링크가 상기 원격 운동 중심을 향하여 병진 이동할 때 상기 지지대를 하강시켜 상기 보상 토크의 모멘트 암의 길이를 감소시키고, 상기 병진 링크가 상기 원격 운동 중심으로부터 멀어지는 방향으로 병진 이동할 때 상기 지지대를 상승시켜 상기 보상 토크의 모멘트 암의 길이를 증가시키는 위치 조절 암
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제 10 항에 있어서,상기 지지대는, 상기 피치 링크에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고,상기 중력 토크 조정부는, 상기 병진 링크 및 상기 지지대를 상호 연결함으로써, 상기 병진 링크가 병진 이동할 때 상기 지지대를 슬라이딩 이동시키는 조정 강선을 포함하는 위치 조절 암
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제 11 항에 있어서,상기 중력 토크 조정부는,상기 평행 링크에 대한 상기 병진 링크의 병진 이동 거리에 비례하여 상기 피치 링크에 대한 상기 지지대의 슬라이딩 이동 거리를 증감시키기 위한 변속 수단을 더 포함하는 위치 조절 암
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제 12 항에 있어서,상기 조정 강선은, 상기 변속 수단의 일측 및 타측에 각각 연결되는 제 1 조정 강선 및 제 2 조정 강선을 포함하고, 상기 변속 수단은, 상기 제 1 조정 강선이 감기는 제 1 릴;상기 제 2 조정 강선이 감기는 제 2 릴; 및상기 제 1 릴에 대하여, 상기 제 2 릴이 설정 회전비로 회전되게 하는 감속기를 포함하는 위치 조절 암
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롤 회전 및 피치 회전이 가능하며, 일 지점으로부터 일정한 위치에 존재하는 원격 운동 중심(RCM)을 통과하는 가상의 축을 따라서 병진 이동 가능한 병진 링크를 구비하는 링크 어셈블리;상기 링크 어셈블리가 피치 회전할 때에 상대적으로 움직이지 않고, 상기 링크 어셈블리가 롤 회전할 때에 맞물려 회전할 수 있는 복수 개의 베벨 기어;상기 복수 개의 베벨 기어 중 하나 이상에 연결되어 상기 베벨 기어와 함께 회전하는 회전체;상기 회전체에 연결되고, 상기 링크 어셈블리의 롤 회전 및 피치 회전에 따라서 탄성체를 변형시켜, 상기 링크 어셈블리의 자중에 의한 중력 토크에 대하여, 반대되는 방향의 보상 토크를 제공하는 중력 토크 보상부; 및상기 병진 링크의 병진 이동에 따라서 상기 보상 토크의 모멘트 암의 길이를 증감시킴으로써, 상기 중력 토크 및 상기 보상 토크의 차이를 감소시키는 중력 토크 조정부를 포함하는 위치 조절 암
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