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프로세서가, 원 영상으로부터 스테레오 매칭과 안개 제거를 위한 각각의 표현자를 추출하는 단계;상기 각각의 표현자를 융합하여 디스패리티 영상과 산란되지 않고 도달하는 광에 해당하는 투과 영상을 재구성하는 단계; 및 상기 투과 영상과 별도로 추정된 대기광을 이용하여 연산을 통해 상기 안개가 제거된 제거 영상을 획득하는 단계;를 포함하고,상기 표현자를 추출하는 단계는,적어도 하나의 필터를 이용하여 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점에 기초하여 특징벡터의 표현자를 생성하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 표현자를 추출하는 단계는,상기 원 영상의 좌안 영상과 우안 영상을 입력 받는 단계;상기 좌안 영상과 우안 영상의 대응되는 화소(pixel) 쌍들 사이의 상관 관계를 이용하여 제1 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈을 적용하여 스테레오 매칭 표현자를 추출하는 단계; 및상기 좌안 영상에서 화소(pixel)별로 산란되지 않고 도달하는 광을 고려하여 제2 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈을 적용하여 투과 표현자를 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 각각의 표현자를 융합하여 디스패리티 영상과 산란되지 않고 도달하는 광에 해당하는 투과 영상을 재구성하는 단계는,스테레오 매칭 표현자와 투과 표현자를 이용하여 융합 표현자를 생성하는 단계;상기 융합 표현자를 제3 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈에 적용하여 스테레오 정합(stereo matching) 과정을 통해 디스패리티 영상을 얻는 단계; 및상기 융합 표현자를 제4 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈에 적용하여 투과 영상을 재구성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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제4항에 있어서,상기 스테레오 매칭 표현자와 상기 투과 표현자를 융합하여 융합 표현자를 생성하는 단계는,게이트형 퓨전(Gated Fusion) 네트워크 방식 기반으로 스테레오 영상과 안개의 깊이를 선택하여 가중치를 적용하며, 상기 융합 표현자는 상기 스테레오 매칭 표현자와 상기 투과 표현자 및 좌안 안개 영상을 입력으로 하는 뉴럴 네트워크 기반 모듈을 통해 생성되는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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제5항에 있어서,상기 뉴럴 네트워크 기반 모듈은,복수의 레이어로 구성되되, 스테레오 매칭 표현자, 투과 표현자, 좌안 영상을 입력하여, 가중치 맵을 생성하며, 상기 가중치 맵이 상기 스테레오 매칭 표현자에 곱해진 뒤 상기 투과 표현자에 더해져 상기 융합 표현자를 생성하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 원 영상의 좌안 영상에서 별도의 네트워크를 통해 대기광을 유추하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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제3항에 있어서,상기 스테레오 매칭 표현자를 추출하는 단계는,동일한 파라미터를 사용한 상기 좌안 영상과 우안 영상의 표현자에서 상관(correlation) 연산을 통해 계산되는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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제7항에 있어서,상기 안개가 제거된 제거 영상과 상기 투과 영상을 이용하여 안개 영상를 생성하는 단계; 및생성된 상기 안개 영상과 상기 원 영상의 차이를 이용하여 상기 투과 영상과 상기 대기광의 상관관계를 도출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 방법
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하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리;상기 메모리에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 원 영상의 좌안 영상과 우안 영상을 입력 받는 영상 입력부;상기 좌안 영상과 우안 영상의 대응되는 화소(pixel) 쌍들 사이의 상관 관계를 이용하여 제1 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈을 적용하여 스테레오 매칭 표현자를 추출하는 스테레오 매칭 표현자 추출부;상기 좌안 영상에서 화소(pixel)별로 산란되지 않고 도달하는 광을 고려하여 제2 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈을 적용하여 투과 표현자를 추출하는 투과 표현자 추출부;상기 스테레오 매칭 표현자와 투과 표현자를 이용하여 융합 표현자를 생성하는 융합 표현자 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 장치
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제10항에 있어서,상기 융합 표현자를 제3 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈에 적용하여 스테레오 정합(stereo matching) 과정을 통해 디스패리티 영상을 얻는 디스패리티 영상 생성부;상기 융합 표현자를 제4 컨볼루션 필터를 포함하는 모듈에 적용하여 투과 영상을 재구성하는 투과 영상 생성부; 및상기 투과 영상과 별도로 추정된 대기광을 이용하여 연산을 통해 상기 안개가 제거된 제거 영상을 획득하는 제거 영상 획득부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 장치
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제10항에 있어서,상기 융합 표현자 생성부는,게이트형 퓨전(Gated Fusion) 네트워크 방식 기반으로 스테레오 영상과 안개의 깊이를 선택하여 가중치를 적용하며, 상기 융합 표현자는 상기 스테레오 매칭 표현자와 상기 투과 표현자 및 좌안 안개 영상을 입력으로 하는 뉴럴 네트워크 기반 모듈을 통해 생성되는 것을 특징으로 하는 안개 제거 장치
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제12항에 있어서,상기 뉴럴 네트워크 기반 모듈은,복수의 레이어로 구성되되, 스테레오 매칭 표현자, 투과 표현자, 좌안 영상을 입력하여, 가중치 맵을 생성하며, 상기 가중치 맵이 상기 스테레오 매칭 표현자에 곱해진 뒤 상기 투과 표현자에 더해져 상기 융합 표현자를 생성하는 것을 특징으로 하는 안개 제거 장치
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제10항에 있어서,상기 스테레오 매칭 표현자 추출부는,동일한 파라미터를 사용한 상기 좌안 영상과 우안 영상의 표현자에서 상관(correlation) 연산을 통해 계산되는 것을 특징으로 하는 안개 제거 장치
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제1항 및 제3항 내지 제9항 중 어느 하나의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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