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로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크

  • 기술번호 : KST2020012858
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 실제 로봇의 기구적 특성을 근거로 설계되는 가상 로봇의 움직임을 계산하는 동역학 시뮬레이션 모듈, 가상 로봇에 가상의 외력을 발생시켜 가상 로봇의 움직임을 발생시킬 수 있도록 구성되는 임피던스 제어 모듈, 가상의 힘을 근거로 시뮬레이션된 가상 로봇의 움직임을 실제 로봇이 모사할 수 있도록 실제 로봇의 구동부를 제어하는 로봇 관절 제어 모듈 및 가상 로봇의 현재 상태와 가상 로봇의 기구학적 특이점의 인접도에 따라 가상 로봇의 관절 마찰력을 조절하는 특이점과의 인접도 판단 모듈을 포함하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크는 가상 로봇에서 특이점 근처에서도 안정성을 잃지 않고 사용자가 의도한 방향으로 작동이 가능하므로 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G05B 17/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) G05B 19/4069 (2006.01.01)
CPC G05B 17/00(2013.01) G05B 17/00(2013.01) G05B 17/00(2013.01) G05B 17/00(2013.01)
출원번호/일자 1020190137569 (2019.10.31)
출원인 주식회사 뉴로메카, 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2079122-0000 (2020.02.13)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20200219) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020200016429;
심사청구여부/일자 Y (2019.10.31)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 뉴로메카 대한민국 서울특별시 성동구
2 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박종훈 경기도 남양주시 미금로***번길
2 이웅용 경상북도 포항시 남구
3 허영진 경상남도 창원시 성산구
4 정완균 경상북도 포항시 남구
5 이동현 충청남도 아산시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 인비전 특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길**, *층(대치동, 동산빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 뉴로메카 서울특별시 성동구
2 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2019.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2019-1116920-15
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
5 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2019.12.10 수리 (Accepted) 1-1-2019-1277384-17
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.12.11 수리 (Accepted) 4-1-2019-5261935-19
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.12.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-1310842-47
8 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2019.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2019-1324769-84
9 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2019.12.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
10 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2020.01.06 수리 (Accepted) 9-1-2020-0000547-99
11 등록결정서
Decision to grant
2020.02.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0085583-30
12 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application
2020.02.11 수리 (Accepted) 1-1-2020-0143639-02
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번호 청구항
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6축 구동이 가능하도록 구성되며 일측이 외부에 마운트되는 실제 로봇의 기구적 특성을 근거로 설계되는 가상 로봇의 움직임을 계산하는 동역학 시뮬레이션 모듈;상기 가상 로봇에 가상의 외력을 발생시켜 상기 가상 로봇의 움직임을 발생시킬 수 있도록 구성되는 임피던스 제어 모듈; 상기 가상의 힘을 근거로 시뮬레이션된 상기 가상 로봇의 움직임을 상기 실제 로봇이 모사할 수 있도록 상기 실제 로봇의 관절에 구비된 모터를 제어하는 로봇 관절 제어 모듈; 및상기 가상 로봇의 현재 상태와 상기 가상 로봇의 기구학적 특이점의 인접도에 따라 상기 가상 로봇의 관절 마찰력을 조절하는 특이점과의 인접도 판단 모듈을 포함하며,상기 기구학적 특이점은 상기 로봇의 기구적 특성에 따라 어느 하나의 방향으로 더 이상 동작하지 못하는 상태이며,상기 가상 로봇의 현재 상태는 상기 가상 로봇의 위치와 속도를 포함한 동적 상태이며,상기 임피던스 제어 모듈은,가상의 스프링과 가상의 댐퍼를 생성하여 상기 외력을 발생시키며,사용자로부터 입력받은 목표 궤적에 따라 상기 가상 로봇의 엔드 이펙터(End effector)가 움직일 수 있도록 상기 가상의 스프링 및 상기 가상의 댐퍼 각각의 일측을 상기 가상 로봇의 엔드 이펙터에 연결하며, 타측을 각각 상기 목표 궤적에 연결하며,상기 인접도 판단 모듈은,상기 가상 로봇의 자코비안 행렬의 절대값()으로 상기 기구학적 특이점과 상기 가상 로봇의 현재 상태의 인접도를 판단하며,상기 마찰력은 에 의해 결정된 댐핑 상수()를 근거로 결정되며,상기 및 상기 는 상기 댐핑 상수를 결정하기 위한 파라미터인 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소벤처기업부 (주)뉴로메카 산학연협력 기술개발사업 딥러닝을 활용한, 협동로봇을 위한 충돌감지 알고리즘의 개발