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비행체의 지향각, 리드각 및 시선각을 도출하고, 상기 시선각을 이용하여 비례항법 유도 관계식을 도출하며, 상기 비행체의 충돌각을 조절하기 위해 비례항법 유도 이득을 조절하는 충돌각 제한값 추정부와,상기 비행체의 비행 경로각과 상기 비행체가 이동하는 표적을 요격하기 위한 상기 충돌각의 비교 결과가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 비행체의 가속도에 대한 지향각 제어 유도를 결정하는 지향각 제어 유도부와,상기 지향각 제어 유도의 결정에 따라 지향각 제한을 고려하여 상기 충돌각을 제어하기 위한 상기 비행체에 대한 가속도 명령을 생성하거나, 상기 지향각 제어 유도 중 기 설정된 시선각 조건을 만족할 경우 및 상기 비교 결과가 상기 조건을 만족하지 않는 경우에 비례항법 유도로 상기 충돌각을 제어하기 위한 상기 비행체에 대한 가속도 명령을 생성하는 가속도 명령 생성부를 포함하며,상기 지향각 제어 유도부는, 지향각 관계식을 미분하여 지향각 변화율 관계식을 유도하고, 지향각 변화율을 0으로 하여 가속도 명령 관계식을 도출하며, 상기 도출된 가속도 명령 관계식을 이용하여 상기 지향각 제어 유도를 수행하며,상기 가속도 명령 생성부는, 상기 가속도 명령 관계식에 따른 지향각 제한을 고려한 제 1 충돌각 제어 가속도 명령에 따른 상기 비행체의 비행 중에, 기 설정된 시선각 조건을 만족할 경우 상기 비례항법 유도로 전환하여 원하는 상기 충돌각으로 상기 표적을 요격하도록 제 2 충돌각 제어 가속도 명령을 생성하는비행체의 충돌각 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 충돌각 제한값 추정부는, 극 좌표계에서 상기 비행체와 상기 표적에 대한 운동 방정식에서 상기 지향각 및 리드각을 정의하고, 시선방향에 대한 수직 속도 성분이 충돌시점에서 0이 되도록 하여 상기 시선각을 도출하며, 상기 비례항법 유도가 이루어질 경우 경계조건을 이용하여 비례항법 유도 관계식을 유도한 후에, 상기 시선각을 이용하여 유도된 상기 비례항법 유도 관계식의 해를 계산하고, 상기 비례항법 유도 이득을 조절하는 방식으로 상기 비례항법 유도만을 이용하여 이동하는 상기 표적을 요격하기 위한 상기 충돌각을 조절하는 비행체의 충돌각 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 지향각 제어 유도부는, 외란이나 불확실성에 대한 강건한 지향각 제어를 위해 상기 가속도 명령 관계식에서 지향각 오차 비례 이득 및 탐색기 지향각 제한값을 조절하는 비행체의 충돌각 제어 장치
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제 3 항에 있어서,상기 가속도 명령 생성부는,충돌각 및 시선각 관계식을 초기 시선각에 따라 정리하고, 초기 시점을 유도기법 전환 시점으로 변환하여 상기 기 설정된 시선각 조건인 유도기법 전환 조건을 계산하며, 지향각 제한을 고려한 충돌각 제어 유도 관계식을 도출하고, 충돌각 오차를 보상하기 위해 시변 형태의 비례이득을 적용하는 방식으로 상기 제 2 충돌각 제어 가속도 명령을 생성하되, 원하는 상기 충돌각의 크기가 상기 비례항법 유도 관계식의 해보다 작을 경우 상기 비례항법 유도 이득을 조절하여 상기 비례항법 유도로 비행하도록 상기 제 2 충돌각 제어 가속도 명령을 생성하는 비행체의 충돌각 제어 장치
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비행체의 충돌각 제어 장치에서 수행되는 충돌각 제어 방법으로서,비행체의 지향각, 리드각 및 시선각을 도출하고, 상기 시선각을 이용하여 비례항법 유도 관계식을 도출하며, 상기 비행체의 충돌각을 조절하기 위해 비례항법 유도 이득을 조절하는 단계와,상기 비행체의 비행 경로각과 상기 비행체가 이동하는 표적을 요격하기 위한 상기 충돌각의 비교 결과가 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 비행체의 가속도에 대한 지향각 제어 유도를 결정하는 단계와,상기 지향각 제어 유도의 결정에 따라 지향각 제한을 고려하여 상기 충돌각을 제어하기 위한 상기 비행체에 대한 가속도 명령을 생성하거나, 상기 지향각 제어 유도 중 기 설정된 시선각 조건을 만족할 경우 및 상기 비교 결과가 상기 조건을 만족하지 않는 경우에 비례항법 유도로 상기 충돌각을 제어하기 위한 상기 비행체에 대한 가속도 명령을 생성하는 단계를 포함하며,상기 지향각 제어 유도를 결정하는 단계는, 지향각 관계식을 미분하여 지향각 변화율 관계식을 유도하고, 지향각 변화율을 0으로 하여 가속도 명령 관계식을 도출하며, 상기 도출된 가속도 명령 관계식을 이용하여 상기 지향각 제어 유도를 수행하며,상기 가속도 명령을 생성하는 단계는, 상기 가속도 명령 관계식에 따른 지향각 제한을 고려한 제 1 충돌각 제어 가속도 명령에 따른 상기 비행체의 비행 중에, 기 설정된 시선각 조건을 만족할 경우 상기 비례항법 유도로 전환하여 원하는 상기 충돌각으로 상기 표적을 요격하도록 제 2 충돌각 제어 가속도 명령을 생성하는비행체의 충돌각 제어 방법
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