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슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치로서,중간판에 연결되어 이동하는 상판;상기 중간판에 연결되어 이동하는 하판;상기 상판과 상기 하판의 사이에 배치되고, 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 변형 게이지(Strain Guage)를 포함하는 중간판; 및측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 프로세서를 포함하는 원격제어 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는상기 상판 및 상기 하판이 동일한 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진, 후진, 굴곡 및 회전 중 적어도 하나로 동작하도록 제어하는 원격제어 마스터 장치
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제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 제1 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진하도록 제어하고,상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 후진하도록 제어하는원격제어 마스터 장치
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제3항에 있어서,상기 프로세서는,상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 상기 제1 방향에 수직한 제3 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 굴곡 동작하도록 제어하는 원격제어 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 상판 및 상기 하판이 서로 반대 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치는 회전 동작하도록 제어하는 원격제어 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 상판 및 상기 하판이 압착되는 경우에 상기 슬레이브 장치가 이동하지 않고 고정되도록 제어하는 원격제어 마스터 장치
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제1항에 있어서,상기 변형 게이지는,적어도 하나 이상의 가변저항 패드를 이용하여 상기 상판과 상기 하판의 이동에 의한 저항 변화를 측정함으로써 움직임 변화를 측정하는 원격제어 마스터 장치
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슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치의 제어 방법에 있어서,상판이 중간판에 연결되어 이동하는 단계;하판이 상기 중간판에 연결되어 이동하는 단계;상기 상판과 상기 하판 사이의 중간판에 배치되는 변형 게이지가 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 단계; 및측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 단계를 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 상판 및 상기 하판이 동일한 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진, 후진, 굴곡 및 회전 중 적어도 하나로 동작하도록 제어하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 제1 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진하도록 제어하는 단계; 및상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 후진하도록 제어하는 단계를 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 상기 제1 방향에 수직한 제3 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 굴곡 동작하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 상판 및 상기 하판이 서로 반대 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치는 회전 동작하도록 제어하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 상판 및 상기 하판이 압착되는 경우에 상기 슬레이브 장치가 이동하지 않고 고정되도록 제어하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 측정하는 단계는,적어도 하나 이상의 가변저항 패드를 이용하여 상기 상판과 상기 하판의 이동에 의한 저항 변화를 측정함으로써 움직임 변화를 측정하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법
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