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실제 로봇의 기구적 특성을 근거로 설계되는 가상 로봇의 움직임을 계산하는 동역학 시뮬레이션 모듈;상기 가상 로봇에 가상의 외력을 발생시켜 상기 가상 로봇의 움직임을 발생시킬 수 있도록 구성되는 임피던스 제어 모듈; 상기 가상의 힘을 근거로 시뮬레이션된 가상 로봇의 움직임을 상기 실제 로봇이 모사할 수 있도록 상기 실제 로봇의 구동부를 제어하는 로봇 관절 제어 모듈; 및상기 가상 로봇의 현재 상태와 상기 가상 로봇의 기구학적 특이점의 인접도에 따라 상기 가상 로봇의 관절 마찰력을 조절하는 특이점과의 인접도 판단 모듈을 포함하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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제1 항에 있어서,상기 인접도 판단 모듈은 상기 가상 로봇의 기구학적 특이점과 상기 가상 로봇의 현재 상태의 인접도가 높아짐에 따라 상기 가상 로봇의 관절 마찰력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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제2 항에 있어서,상기 임피던스 제어 모듈은 가상의 스프링과 가상의 댐퍼를 생성하여 상기 외력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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제3 항에 있어서,상기 임피던스 제어 모듈은,사용자로부터 입력받은 목표 궤적에 따라 상기 가상 로봇의 엔드 이펙터(End effector)가 움직일 수 있도록 상기 가상의 스프링 및 상기 가상의 댐퍼 각각의 일측은 상기 가상 로봇의 엔드 이펙터에 연결하며, 타측은 상기 목표 궤적에 연결하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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제4 항에 있어서,상기 가상 로봇은 상기 특이점에서 상기 임피던스 제어 모듈에 의해 작용하는 외력으로 움직이는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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제2 항에 있어서,상기 구동부는 상기 실제 로봇의 관절에 구비된 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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제1 항에 있어서,상기 가상 로봇 및 상기 실제 로봇은 6축 구동이 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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제7 항에 있어서,상기 실제 로봇은 일측이 외부에 마운트되며, 타측에 엔드 이펙터(end effector)가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크
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