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서로 직렬 연결되는 복수의 세그먼트의 상대적인 움직임에 의해 굴절하는 관절 구조체로서, 서로 접하도록 배치되는 제1 세그먼트와 제2 세그먼트를 포함하고,상기 제1 세그먼트에는 제1 전방 구름 접촉면이 형성되고, 상기 제2 세그먼트에는 상기 제1 전방 구름 접촉면과 제1 방향으로 연장되는 접촉선("제1 방향 접촉선")에서 서로 선 접촉하는 제2 후방 구름 접촉면이 형성되며, 상기 제1 세그먼트에는 상기 제1 전방 구름 접촉면에서 전방을 향해 돌출되는 돌기부가 형성되고, 상기 제2 세그먼트에는 상기 제2 후방 구름 접촉면에서 함몰되어 상기 돌기부가 삽입되는 체결부가 형성되며, 상기 제1 세그먼트와 상기 제2 세그먼트는 선 접촉을 유지한채 상기 제1 방향 접촉선이 평행 이동하도록 상대적으로 구름 운동하고,상기 돌기부는, 상기 제1 세그먼트와 상기 제2 세그먼트를 상기 제1 방향에 대해 지지하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 돌기부는, 상기 구름 운동시 상기 돌기부의 선단이 상기 체결부의 바닥면과 접하지 않으면서, 상기 돌기부의 적어도 일부분은 상기 체결부 내부에 삽입된 상태를 유지하는 길이로 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 제1 전방 구름 접촉면에는 두 개의 돌기부가 상기 제1 세그먼트의 중심으로부터 상기 제1 방향으로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 돌기부는 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향의 폭을 가지고,상기 체결부는 상기 제2 방향의 폭을 가지며,상기 돌기부의 폭은 상기 체결부의 폭보다 작은 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 복수의 세그먼트에는 각각의 세그먼트의 전후면을 관통하도록 와이어 연결공이 형성되고, 상기 돌기부의 외측면에는 와이어가 통과하기 위한 와어어 통과홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제5항에 있어서,상기 관절 구조체가 직선으로 배치되었을 때 상기 관절 구조체의 길이 방향으로의 위치가 일치하도록 배치되는 각각의 세그먼트의 와이어 연결공들을 와이어가 관통하고, 상기 와이어를 상기 관절 구조체의 길이 방향으로 당기거나 풀어 상기 복수의 세그먼트가 상대 운동하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제6항에 있어서, 상기 와이어 연결공은 상기 제1 방향으로 배치되는 한 쌍의 제1 방향 와이어 연결공과 상기 제2 방향으로 배치되는 한 쌍의 제2 방향 와이어 연결공을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 제1 전방 구름 접촉면과 상기 제2 후방 구름 접촉면은 원 기둥의 둘레의 일부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 돌기부의 외측면과 내측면은 상기 제1 세그먼트의 반경 방향 외측으로 볼록한 곡면으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제1항에 있어서,상기 제2 세그먼트와 접하도록 배치되는 제3 세그먼트를 포함하고,상기 제2 세그먼트에는 상기 제2 후방 구름 접촉면의 반대 쪽에 제2 전방 구름 접촉면이 형성되고, 상기 제3 세그먼트에는 상기 제2 전방 구름 접촉면과 서로 선 접촉하는 제3 후방 구름 접촉면이 형성되며, 상기 제2 세그먼트에는 상기 제2 전방 구름 접촉면에서 전방을 향해 돌출되는 돌기부가 형성되고, 상기 제3 세그먼트에는 상기 제3 후방 구름 접촉면에서 함몰되어 상기 돌기부가 삽입되는 체결부가 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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제10항에 있어서,상기 제2 전방 구름 접촉면과 상기 제3 후방 구름 접촉면은 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향으로 연장되는 접촉선("제2 방향 접촉선")에서 서로 선 접촉하고,상기 제2 세그먼트와 상기 제3 세그먼트는 상기 제2 전방 구름 접촉면과 상기 제3 후방 구름 접촉면의선 접촉을 유지한채 상기 제2 방향 접촉선이 평행 이동하도록 상대적으로 구름 운동하고,상기 제2 세그먼트의 돌기부는, 상기 제2 세그먼트와 상기 제3 세그먼트를 상기 제2 방향에 대해 지지하는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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12
제1항에 있어서,상기 복수의 세그먼트의 중앙에는 각각의 세그먼트의 상하면을 관통하도록 형성되는 도구 연결공이 형성되는 것을 특징으로 하는 관절 구조체
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길게 연장되는 튜브체;상기 튜브체의 선단부에 연결되는 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 관절 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 튜브 삽입형 장치
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