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(a) 프로세서가 작업 공간을 촬영한 이미지로부터 상기 작업 공간 내에 배치된 물체들의 크기 및 위치를 인식하는 단계;(b) 상기 프로세서가 상기 물체들 중 임의의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한 경우, 상기 임의의 두 물체 사이를 엣지로 연결하는 그래프(이하 '경로 그래프')를 구성하는 단계; 및(c) 상기 프로세서가 경로 그래프에서 목표물을 가져오기까지 장애물의 이동 횟수가 가장 적은 경로를 최단 경로로 계산하는 단계;를 포함하는 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 프로세서가 상기 물체들 중 너비가 가장 큰 물체의 너비를 기준으로 상기 임의의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한지 판단하는 단계인 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 2에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 프로세서가 상기 물체들 중 너비가 가장 큰 물체의 반지름 및 로봇 손의 두께를 포함하는 너비를 기준으로 상기 임의의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한지 판단하는 단계인 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (c) 단계는,최초에 접근 가능한 장애물이 복수 개일 때, 상기 프로세서가 각각의 최초 접근 가능 장애물마다 목표물을 가져오기 까지의 최소 이동 횟수를 계산하고, 상기 각 최초 접근 가능 장애물의 최소 이동 횟수 중 가장 적은 회수를 가진 경로를 최단 경로로 계산하는 단계인 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 4에 있어서,상기 (c) 단계는, 상기 각 최초 접근 가능 장애물의 최소 이동 횟수 중 가장 적은 회수를 가진 경로가 2개 이상일 때, 상기 프로세서가 상기 가장 적은 회수를 가진 경로 각각의 유클리드 거리를 산출하고, 상기 산출된 유클리드 거리가 가장 적은 경로를 최단 경로로 계산하는 단계인 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 1에 있어서,(d) 상기 프로세서가 상기 최단 경로에 따라 다음 장애물을 잡기 위해 로봇 매니퓰레이터를 제어할 때, 로봇 팔에 의한 충돌이 발생하는지 여부를 계산하는 단계; 및(e) 상기 프로세서가 로봇 팔에 의한 충돌이 예상될 때, 상기 예상 충돌 대상 장애물을 임시 목표물로 설정하고, 상기 (c) 단계를 재 실행하는 단계;를 더 포함하는 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 1에 있어서,(d) 상기 프로세서가 상기 최단 경로에 따라 로봇을 제어하는 동안 상기 작업 공간을 촬영한 이미지로부터 상기 작업 공간 내에 배치된 물체들의 크기 및 위치를 업데이트하는 단계; 및(e) 상기 프로세서가 상기 (d) 단계에서 새로 인식된 물체가 있을 때, 상기 (a) 단계 내지 (c) 단계를 재 실행하는 단계;를 더 포함하는 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (a) 단계와 상기 (b) 단계 사이에,(a-1) 상기 프로세서가 상기 작업 공간 내에서 목표물의 인식여부를 판단하는 단계; 및(a-2) 상기 프로세서가 상기 작업 공간 내에서 목표물이 인식되지 않을 때, 최초 접근 가능 장애물들 중 가장 부피가 큰 장애물을 제거하고 상기 (a) 단계를 재 실행하는 단계;를 포함하는 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (a) 단계와 상기 (b) 단계 사이에,(a-1) 상기 프로세서가 상기 작업 공간 내에서 목표물의 인식여부를 판단하는 단계; 및(a-2) 상기 프로세서가 상기 작업 공간 내에서 목표물이 인식되지 않을 때, 최초 접근 가능 장애물들 중 로봇으로부터 가장 가까운 장애물을 제거하고 상기 (a) 단계를 재 실행하는 단계;를 포함하는 로봇 이동 계획 수립 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (a) 단계와 상기 (b) 단계 사이에,(a-1) 상기 프로세서가 상기 작업 공간 내에서 목표물의 인식여부를 판단하는 단계; 및(a-2) 상기 프로세서가 상기 작업 공간 내에서 목표물이 인식되지 않을 때, 최초 접근 가능 장애물들 중 로봇에서 가장 멀리 위치한 장애물을 제거하고 상기 (a) 단계를 재 실행하는 단계;를 포함하는 로봇 이동 계획 수립 방법
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