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안구를 수술하기 위한 수술 장치에 있어서,지지 프레임;상기 지지 프레임의 일단에 연결되는 제 1 슬레이브 장치;상기 지지 프레임의 타단에 연결되는 제 2 슬레이브 장치; 및상기 제 1 슬레이브 장치 및 제 2 슬레이브 장치 사이에 배치되고, 상기 지지 프레임 상에서 위치 이동 가능한 현미경 모듈을 포함하는 안구 수술 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 슬레이브 장치 및 제 2 슬레이브 장치는, 각각, 하부 샤프트;상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트;상기 하부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼;상기 상부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼;상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇;상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇; 및상기 하부 샤프트의 하단에 구비되고, 안구를 관통 가능한 수술 도구를 포함하는 안구 수술 장치
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제 2 항에 있어서,상기 하부 델타 로봇 및 상부 델타 로봇은, 각각,3개의 지지 로드;상기 지지 로드의 길이 방향을 따라 이동하는 3개의 이동부; 및상기 이동부와 그리퍼 사이를 연결하는 3개의 암을 포함하는 안구 수술 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 슬레이브 장치 및 제 2 슬레이브 장치 각각의 수술 도구의 위치를 감지하고, 상기 수술 도구의 위치에 기초하여 상기 현미경 모듈의 위치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 안구 수술 장치
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지지 프레임과, 상기 지지 프레임의 일단에 연결되고 제 1 수술 도구를 구동하는 제 1 슬레이브 장치와, 상기 지지 프레임의 타단에 연결되고 제 2 수술 도구를 구동하는 제 2 슬레이브 장치와, 상기 제 1 슬레이브 장치 및 제 2 슬레이브 장치 사이에 배치되는 현미경 모듈을 포함하는 안구 수술 장치를 제어하는 방법에 있어서,마스터 장치로부터 안구의 회전량 정보를 수신하는 단계;상기 안구의 표면 상에 상기 제 1 수술 도구 및 제 2 수술 도구 각각의 초기 원격 회전 중심을 설정하는 단계;상기 안구의 회전량 정보에 기초하여, 상기 제 1 수술 도구 및 제 2 수술 도구 각각의 목표 원격 회전 중심을 계산하는 단계;상기 안구의 표면 상에서, 상기 제 1 수술 도구의 원격 회전 중심을 초기 원격 회전 중심으로부터 목표 원격 회전 중심으로 이동시키고, 상기 제 2 수술 도구의 원격 회전 중심을 초기 원격 회전 중심으로부터 목표 원격 회전 중심으로 이동시키는 단계를 포함하는 안구 수술 장치를 제어하는 방법
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제 5 항에 있어서,상기 안구의 회전량 정보는,상기 안구의 중심을 통과하는 제 1 회전축을 중심으로 한 제 1 회전량 정보; 및상기 안구의 중심을 통과하고 상기 제 1 회전축과 직교하는 제 2 회전축을 중심으로 한 제 2 회전량 정보를 포함하는 안구 수술 장치를 제어하는 방법
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 수술 도구 및 제 2 수술 도구 각각의 원격 회전 중심 사이의 거리를 유지한 상태로, 상기 제 1 수술 도구가 초기 원격 회전 중심으로부터 목표 원격 회전 중심까지 도달하는 동안 요구되는 제 1 이동 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및 상기 제 1 수술 도구 및 제 2 수술 도구 각각의 원격 회전 중심 사이의 거리를 유지한 상태로, 상기 제 2 수술 도구가 초기 원격 회전 중심으로부터 목표 원격 회전 중심까지 도달하는 동안 요구되는 제 2 이동 속도 프로파일을 생성하는 단계를 더 포함하는 안구 수술 장치를 제어하는 방법
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 수술 도구 및 제 2 수술 도구 각각의 목표 원격 회전 중심을 계산하는 단계는,상기 안구의 중심을 기준으로 구면 좌표계를 설정하는 단계;상기 구면 좌표계 상에서, 상기 제 1 수술 도구의 초기 원격 회전 중심으로부터 목표 원격 회전 중심까지의 각도 변화를 계산하는 단계; 및상기 구면 좌표계 상에서, 상기 제 2 수술 도구의 초기 원격 회전 중심으로부터 목표 원격 회전 중심까지의 각도 변화를 계산하는 단계를 포함하는 안구 수술 장치를 제어하는 방법
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제 6 항에 있어서,상기 안구의 회전량 정보에 기초하여, 상기 현미경을 이동시키는 단계를 더 포함하는 안구 수술 장치를 제어하는 방법
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제 6 항에 있어서,상기 제 1 수술 도구 및 제 2 수술 도구 각각의 목표 원격 회전 중심에 기초하여, 상기 현미경을 이동시키는 단계를 더 포함하는 안구 수술 장치를 제어하는 방법
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