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엔진 구동식 잔디 깎기 기계의 자동 운전을 위한 제어 방법에서,통합 제어부가, 입력된 목표 속도 및 목표 자세각으로부터 상기 잔디 깎기 기계의 좌측 및 우측 휠 속도를 계산하는 단계;모터 제어부가, 상기 좌측 휠 속도에 맵핑되는 좌측 레버 위치에 대응하는 좌측 모터 구동 신호와 상기 우측 휠 속도에 맵핑되는 우측 레버 위치에 대응하는 우측 모터 구동 신호를 출력하는 단계;좌측 모터가, 상기 좌측 모터 구동 신호에 따라 좌측 회전력을 생성하고, 우측 모터가, 상기 우측 모터 구동 신호에 따라 우측 회전력을 생성하는 단계;좌측 기어가, 상기 좌측 회전력을 왕복 직선 운동으로 변환하여 좌측 레버로 전달하고, 우측 기어가, 상기 우측 회전력을 왕복 직선 운동으로 변환하여 우측 레버로 전달하는 단계; 및 상기 좌측 레버와 상기 우측 레버의 왕복 직선 운동에 따라, 상기 잔디 깎기 기계가 자동 운전을 수행하는 단계를 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 방법
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제1항에서, 상기 전달하는 단계는, 상기 좌측 기어가 랙 피니언 기어 결합 방식에 따라 상기 좌측 모터와 상기 좌측 레버를 기구적으로 연결하여 상기 좌측 회전력을 왕복 직선 운동으로 변환하고, 상기 우측 기어가 상기 랙 피니언 기어 결합 방식에 따라 상기 우측 모터와 상기 좌측 레버를 기구적으로 연결하여 상기 우측 회전력을 왕복 직선 운동으로 변환하는 단계인 것인 잔디 깎기 기계의 제어 방법
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제1항에서, 상기 계산하는 단계 이전에,일정한 크기를 갖는 복수의 랜드 마크를 작업 공간의 모서리에 설치하는 단계;상기 잔디 깎기 기계가 상기 작업 공간 내외의 일정한 위치에서 제자리에서 회전하면서, 내부에 구비된 센서를 통해 상기 랜드 마크를 인식하는 단계;프로세서 유닛이, 상기 랜드 마크를 인식한 결과 값에 따라 작업 공간을 격자 간격으로 구획하고, 구획된 격자 간격에서 최적의 주행 경로를 계산하는 단계; 및상기 계산된 최적의 주행 경로로부터 구획된 격자 간격별로 상기 목표 속도 및 목표 자세각을 계산하는 단계를 더 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 방법
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제1항에서, 상기 계산하는 단계는,구동 휠(Drive Wheel) 및 캐스터 휠(Caster Wheel)로 구성된 잔디 깎기 기계의 선회 반경을 계산하는 단계; 및상기 계산된 선회 반경으로부터 상기 좌측 및 우측 휠 속도를 계산하는 단계를 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 방법
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제1항에서, 상기 출력하는 단계는,좌우 휠 속도와 좌우 레버 위치 사이의 관계를 나타내는 룩업 테이블을 참조하여, 상기 좌측 휠 속도에 맵핑되는 좌측 레버 위치와 상기 우측 휠 속도에 맵핑되는 우측 레버 위치를 계산하는 단계; 및상기 좌측 레버 위치에 대응하는 좌측 모터 구동 신호와 상기 우측 레버 위치에 대응하는 우측 모터 구동 신호를 출력하는 단계를 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 방법
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제1항에서, 센서부가, 상기 잔디 깎기 기계의 자동 운전에 따른 실제 속도 및 실제 자세각을 측정하는 단계;에러 계산부가, 상기 실제 속도와 상기 목표 속도 간의 차이를 계산하여 속도 오차를 생성하고, 상기 실세 자세각과 상기 목표 자세각 간의 차이를 계산하여 자세각 오차를 생성하는 단계;상기 통합 제어부의 전단에 구비된 가감산기가, 상기 속도 오차와 상기 자세각 오차를 상기 목표 속도와 상기 목표 자세각에 각각 가감하여 상기 실제 속도와 상기 실제 자세각의 오차를 보상하는 단계를 더 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 방법
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엔진 구동식 잔디 깎기 기계의 자동 운전을 위한 제어 장치에서,입력된 목표 속도 및 목표 자세각에 따라 상기 잔디 깎기 기계의 좌측 및 우측 휠 속도를 계산하는 통합 제어부;상기 좌측 휠 속도에 맵핑되는 좌측 레버 위치에 대응하는 좌측 모터 구동 신호와 상기 우측 휠 속도에 맵핑되는 우측 레버 위치에 대응하는 우측 모터 구동 신호를 출력하는 모터 제어부;상기 좌측 모터 구동 신호에 따라 좌측 회전력을 생성하는 좌측 모터와 상기 우측 모터 구동 신호에 따라 우측 회전력을 생성하는 우측 모터를 포함하는 모터부;상기 좌측 회전력을 왕복 직선 운동으로 변환하여 좌측 레버로 전달하는 좌측 기어와 상기 우측 회전력을 왕복 직선 운동으로 변환하여 우측 레버로 전달하는 우측 기어를 포함하는 기어부; 및 상기 좌측 레버와 상기 우측 레버의 왕복 직선 운동에 따라, 상기 잔디 깎기 기계가 자동 운전을 수행하기 위한 주행 동력을 제공하는 엔진을 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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제7항에서, 상기 잔디 깎기 기계의 자동 운전에 따른 실제 속도 및 실제 자세각을 측정하는 센서부;상기 실제 속도와 상기 목표 속도 간의 차이에 따른 속도 오차를 계산하고, 상기 실세 자세각과 상기 목표 자세각 간의 차이에 따른 자세각 오차를 계산하는 에러 계산부; 및상기 통합 제어부의 전단에 구비되고, 상기 속도 오차와 상기 자세각 오차를 상기 목표 속도와 상기 목표 자세각에 각각 가감하여 상기 실제 속도와 상기 실제 자세각의 오차를 보상하는 가감산기를 더 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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제7항에서, 상기 좌측 기어 및 우측 기어 각각은, 랙-피니언 기어 결합 구조에 따라, 상기 좌측 모터와 상기 우측 모터를 각각 상기 좌측 레버와 상기 우측 레버에 기구적으로 연결하는 것인 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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제7항에서, 상기 통합 제어부는,구동 휠(Drive Wheel) 및 캐스터 휠(Caster Wheel)로 구성된 잔디 깎기 기계의 선회 반경을 계산하고, 상기 계산된 선회 반경으로부터 상기 좌측 및 우측 휠 속도를 계산하는 것인 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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제7항에서, 상기 모터 제어부는, 좌우 휠 속도와 좌우 레버 위치 사이의 관계를 나타내는 룩업 테이블을 참조하여, 상기 좌측 휠 속도에 맵핑되는 좌측 레버 위치와 상기 우측 휠 속도에 맵핑되는 우측 레버 위치를 계산하는 것인 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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제7항에서, 상기 목표 속도 및 목표 자세각을 계산하는 프로세서 유닛을 더 포함하고,상기 프로세서 유닛은, 상기 잔디 깎기 기계가 작업하고자 하는 작업 공간의 모서리에 설치된 복수의 랜드 마크를 센서를 통해 인식하고, 상기 랜드 마크를 인식한 결과 값에 따라 작업 공간을 격자 간격으로 구획하고, 구획된 격자 간격에서 최적의 주행 경로를 계산하고, 상기 계산된 최적의 주행 경로로부터 격자 간격 별로 상기 목표 속도 및 목표 자세각을 계산하여, 상기 통합 제어부로 입력하는 것인 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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제7항에서, 상기 좌측 기어 및 우측 기어 각각은,상기 좌측 모터와 상기 우측 모터의 회전축에 각각 고정 결합되어 회전축의 회전에 따라 회전하는 피니언 기어; 및상기 좌측 레버와 상기 우측 레버에 각각 고정 결합된 부채꼴 형상을 갖는 랙 부재를 포함하는 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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제13항에서, 상기 랙 부재의 외주면(부채꼴 호)에는 랙 기어가 형성되어, 랙 기어와 피니언 기어가 치합하여 피니언 기어의 회전에 따라, 상기 랙 부재가 왕복 직선 운동을 수행하는 것인 잔디 깎기 기계의 제어 장치
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