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복수의 파지체를 구비하여 피파지물을 파지하는 그리퍼 장치에 있어서,상기 파지체는,유연성을 가지는 유전체 물질을 구비하여 외부에서 전달되는 구동력에 의해 상기 피파지물에 접촉되면서 상기 피파지물에 대해 전기적 접착력을 제공하는 유연접착부;전기적 제어에 따라 형상이 변형되면서 상기 유연접착부로 구동력을 제공하는 전기구동부; 상기 유연접착부와 상기 전기구동부 사이에 구비되어, 상기 전기구동부의 변형에 따른 구동력을 상기 유연접착부로 전달하는 복수의 연결부; 및상기 복수의 연결부 사이에 구비되는 탄성부;를 포함하여 구성되며,상기 전기구동부는 상기 유연접착부와 분리되어 배치되고,상기 연결부는 상기 유연접착부와 상기 전기구동부가 분리되는 구조를 지지하면서, 상기 전기구동부의 구동력을 상기 유연접착부로 전달하여 상기 유연접착부가 구부러지도록 하며,상기 탄성부는 탄성력에 의해 상기 전기구동부와 상기 유연접착부의 변형에 따른 상기 파지체의 형상을 지지하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 전기구동부는 인가되는 전기에 따라 길이 또는 면적 중 하나 이상의 변화에 의해 늘어나거나 구부러지며,이에 따라 상기 전기구동부와 나란히 배치되는 상기 유연접착부가 구부러지면서 상기 피파지물에 밀착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 유연접착부는,유전체; 및상기 유전체에 내장되며 극성이 교차하도록 배치되는 제1 전극;을 포함하여 구성되며,상기 제1 전극에 인가되는 전압에 따라 전기장의 전계 효과(fringe effect)가 발생하면서 상기 피파지물의 표면에 전하를 유도하여 상기 제1 전극과 전기적 접착력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 전극은,액체 금속, 금속 나노 와이어, 그래핀, 탄소 나노 튜브 또는 전도성 고분자를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 전극은,전도성 탄소 섬유 또는 필름형 연성 회로 기판을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 전기구동부는,전기활성 고분자층; 및상기 전기활성 고분자층에 전기장을 인가하는 제2 전극;을 포함하여 구성되며,상기 제2 전극은,전기 제어에 따라 상기 전기활성 고분자층의 길이 또는 면적이 증가하면(stretching or expansion), 그에 따라 길이 또는 면적이 증가할 수 있는 유연성을 가지는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제6항에 있어서,상기 전기활성 고분자층은 다수의 단위 층이 적층된 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제6항에 있어서,상기 전기활성 고분자층은,유전성 고분자, 이온성 고분자, 전도성 고분자 또는 하이드로젤을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제6항에 있어서,상기 제2 전극은,액체 금속, 금속 나노 와이어, 그래핀, 탄소 나노 튜브 또는 전도성 고분자를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제6항에 있어서,상기 전기구동부에는 상기 제2 전극을 절연하는 절연층이 더 포함되며,상기 절연층은,상기 전기활성 고분자층과 동일한 물질로 구성되거나, 상기 전기활성 고분자층보다 강성이 낮은 유전체 물질을 사용하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 탄성부는,상기 전기구동부에 사전 늘림(pre-stretching) 힘을 인가하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 탄성부는,스프링 또는 폴리머 탄성체를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 유연접착부는,상기 전기구동부로부터 전달되는 구동력에 의하여 서로 다른 형상을 가지는 피파지물에도 밀착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 그리퍼 장치에는 상기 복수의 파지체가 장착되는 본체부가 더 포함되며,상기 본체부도 상기 피파지물에 접촉되면서 상기 피파지물에 대해 전기적 접착력을 제공하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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