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내부공간이 형성되고 일측에 개구부가 형성된 메인 하우징의 상기 개구부 둘레에 연결되는 외주부와, 상기 외주부로부터 내측으로 연결되어 상기 내부공간 내로 연장되는 내주부를 포함하며, 상기 외주부와 상기 내주부 사이로 공급되는 공기의 압력에 의해 상기 내주부가 상기 외주부 측으로 전환되며 길이가 전방으로 연장되는 성장유닛의 선단부에 구비되는 캡 어셈블리에 있어서,상기 성장유닛의 상기 외주부 외측에 구비되어 상기 성장유닛의 선단부를 감싸는 형태로 형성되며, 상기 외주부 외면을 따라 주행 가능하게 형성되는 외부 주행 구조체; 및상기 성장유닛의 상기 외주부 내측에 구비되며, 상기 외부 주행 구조체와 연동하여 상기 외주부 내면을 따라 주행 가능하게 형성되는 내부 주행 구조체;를 포함하는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제1항에 있어서,내부에 후방이 개구된 수용공간이 형성되고, 상기 성장유닛의 선단부를 외측에서 감싸도록 형성되어, 상기 성장유닛의 길이 변화에 대응되도록 이동되는 캡 유닛; 및상기 캡 유닛과 함께 상기 성장유닛의 상기 외주부 외측에 구비되어 상기 외주부 외면을 따라 주행 가능하게 형성되는 아우터 모듈과, 상기 성장유닛의 상기 외주부 내측에 구비되어 상기 아우터 모듈과 연동하여 상기 외주부 내면을 따라 주행 가능하게 형성되는 이너 모듈을 포함하는 롤링 인터록 유닛;을 포함하며,상기 외부 주행 구조체는 상기 캡 유닛 및 상기 아우터 모듈을 포함하여 구성되고,상기 내부 주행 구조체는 상기 이너 모듈을 포함하여 구성되는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제2항에 있어서,상기 아우터 모듈은,상기 성장유닛의 상기 외주부 외면을 따라 주행 가능하게 형성되는 외측 주행롤러; 및상기 외주부 외측에 구비되는 제1자석;을 포함하며,상기 이너 모듈은,상기 성장유닛의 상기 외주부 내면을 따라 이동 가능하게 형성되는 내측 주행롤러; 및상기 외주부 내측에 구비되어 제1자석과 서로 인력을 발생시키는 제2자석;을 포함하고,상기 아우터 모듈은 상기 캡 유닛의 후방에 연결됨에 따라 상기 캡 유닛과 함께 이동되도록 형성되는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제3항에 있어서,상기 아우터 모듈은,상기 외측 주행롤러 및 상기 제1자석이 고정되며, 상기 외주부의 외측에서 상기 캡 유닛의 후방에 결합되는 제1고정 하우징을 더 포함하며,상기 이너 모듈은,상기 내측 주행롤러 및 상기 제2자석이 고정되며, 상기 외주부의 내측에서 상기 제1자석 및 상기 제2자석의 인력에 의해 고정된 상태를 가지는 제2고정 하우징을 더 포함하는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제4항에 있어서,상기 제1고정 하우징은,상기 캡 유닛의 후단에 결합되며, 상기 외주부의 외면을 따라 형성된 링 형태의 제1환형결합부;상기 제1환형결합부의 소정 위치로부터 후방으로 연장되어 상기 제1자석을 고정시키는 제1자석고정부; 및상기 제1자석고정부와 연결되고, 상기 외측 주행롤러를 회전 가능하게 고정시키는 제1롤러고정부;를 포함하며,상기 제2고정 하우징은,상기 외주부의 내면을 따라 형성된 링 형태의 제2환형결합부;상기 제2환형결합부의 소정 위치로부터 후방으로 연장되어 상기 제2자석을 고정시키는 제2자석고정부; 및상기 제2자석고정부와 연결되고, 상기 내측 주행롤러를 회전 가능하게 고정시키는 제2롤러고정부;를 포함하는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제5항에 있어서,상기 제1자석고정부 및 상기 제1롤러고정부는 상기 제1환형결합부의 서로 다른 위치에 복수 개가 구비되며,상기 제2자석고정부 및 상기 제2롤러고정부는 상기 제1자석고정부 및 상기 제1롤러고정부에 대응되도록 상기 제2환형결합부의 서로 다른 위치에 복수 개가 구비되는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제3항에 있어서,상기 외측 주행롤러 및 상기 내측 주행롤러는 상기 외주부가 사이에 끼워지도록 서로 맞닿은 상태로 구비되며,상기 제1자석 및 상기 제2자석은 상기 외주부와 소정 거리 이격된 상태로 인력을 발생시키도록 구비되는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제3항에 있어서,상기 제1자석은 상기 외측 주행롤러의 양측에 한 쌍이 구비되며,상기 제2자석은 상기 내측 주행롤러의 양측에 한 쌍이 구비되는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제2항에 있어서,상기 내주부의 내면에 접촉된 상태로 구동력에 의해 회전됨에 따라 상기 성장유닛의 길이 변화를 보조하는 구동롤러를 포함하며, 상기 수용공간 내에서 상기 이너 모듈에 결합되도록 구비되어 상기 내부 주행 구조체를 구성하는 리트랙터 유닛을 더 포함하는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제5항에 있어서,상기 수용공간 내에 구비되어 상기 제2환형결합부의 전방에 결합되는 구동 하우징; 및상기 구동 하우징에 의해 회전 가능하게 고정되며, 상기 내주부의 내면에 접촉된 상태로 구동력에 의해 회전됨에 따라 상기 성장유닛의 길이 변화를 보조하는 구동롤러;를 포함하는 리트랙터 유닛을 더 포함하는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제9항에 있어서,상기 외주부와 상기 내주부의 전환영역 내측에 구비되어 상기 성장유닛의 길이 변화에 대응되도록 회전되며 전환 동작을 보조하는 보조롤러를 포함하며, 상기 수용공간 내에서 상기 리트랙터 유닛에 결합되도록 구비되어 상기 내부 주행 구조체를 구성하는 전환동작 보조 유닛을 더 포함하는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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12
제10항에 있어서,상기 수용공간 내에 구비되어 상기 구동 하우징의 전방에 결합되는 보조 하우징; 및상기 보조 하우징에 의해 회전 가능하게 고정되며, 상기 외주부와 상기 내주부의 전환영역 내측에 구비되어 상기 성장유닛의 길이 변화에 대응되도록 회전되며 전환 동작을 보조하는 보조롤러;를 포함하는 전환동작 보조 유닛을 더 포함하는,성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리
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제1항 내지 제12항 중 어느 한 항의 캡 어셈블리를 포함하는 성장형 소프트로봇
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