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건물의 외벽을 따라 승강하는 승강기에 탑재되고, 상기 건물의 외벽 또는 창문을 청소하기 위한 청소 모듈이 분리 가능하게 결합되는 청소 모듈 플랫폼으로서,본체; 및상기 본체에 결합되는 매니퓰레이터를 포함하고,상기 승강기가 승강하는 방향을 상하 방향, 상기 본체에서 상기 건물을 향하는 방향 또는 상기 건물에서 상기 본체를 향하는 방향을 전후 방향, 상기 상하 방향 및 상기 전후 방향에 수직한 방향을 좌우 방향이라고 정의할 때,상기 매니퓰레이터는, 상기 좌우 방향으로 연장되고, 상기 청소 모듈이 결합되는 제1 링크와, 상기 제1 링크에 결합되어 상기 제1 링크를 상기 본체에 대해 상기 전후 방향으로 변위시키는 제2 링크 및 상기 제1 링크의 상기 좌우 방향에 따른 양단에 결합되어 상기 제2 링크와 함께 상기 건물에 대한 상기 청소 모듈의 각도가 변경되게 하는 한 쌍의 제3 링크를 구비하는, 청소 모듈 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 제2 링크는, 상기 전후 방향을 따라 연장되어, 기단은 상기 전후 방향으로 슬라이딩 이동 가능하게 상기 본체에 결합되고, 선단은 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 제1 링크에 결합되며,상기 한 쌍의 제3 링크는, 각각의 기단은 상기 좌우 방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하며 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 결합되고, 각각의 선단은 상기 제1 링크의 상기 좌우 방향에 따른 양단에 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는, 청소 모듈 플랫폼
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제2항에 있어서,상기 제2 링크의 기단이 상기 전후 방향에 따른 최후단에 위치하도록 변위되고, 상기 한 쌍의 제3 링크는 각각의 기단이 상기 좌우 방향을 따라 서로 가장 인접하게 위치하도록 변위될 때, 상기 제1 링크는 상기 좌우 방향에 평행하고, 상기 본체에 가장 근접하게 위치하게 되는, 청소 모듈 플랫폼
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제2항에 있어서,상기 제2 링크의 기단이 상기 전후 방향에 따른 최전단에 위치하도록 변위되고, 상기 한 쌍의 제3 링크는 각각의 기단이 상기 좌우 방향을 따라 서로 가장 멀게 위치하도록 변위될 때, 상기 제1 링크는 상기 좌우 방향에 평행하고, 상기 본체로부터 가장 멀리 위치하게 되는, 청소 모듈 플랫폼
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제2항에 있어서,상기 한 쌍의 제3 링크의 각각의 기단이 상기 좌우 방향에 따른 상기 제1 링크의 중심을 기준으로 서로 비대칭하게 변위됨에 따라 상기 건물에 대한 상기 청소 모듈의 각도가 변경되는, 청소 모듈 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 본체 내에 마련되고, 세척수가 저장되는 세척수 저장 공간;상기 본체 내에 마련되고, 오염수를 저장하는 오염수 저장 공간;상기 세척수 저장 공간에 저장되어 있는 세척수를 상기 청소 모듈에 공급하기 위한 세척수 공급 라인;상기 청소 모듈을 통해 흡입된 오염수를 상기 오염수 저장 공간으로 보내기 위한 오염수 흡입 라인; 및상기 오염수 저장 공간에 저장되어 있던 오염수를 외부로 배출하기 위한 배출 라인을 더 포함하는, 청소 모듈 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 승강기에 탑재되고, 상기 본체가 장착되는 탑재 설비를 더 포함하는, 청소 모듈 플랫폼
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청소 모듈 및 건물의 외벽을 따라 승강하는 승강기에 탑재되고, 상기 청소 모듈이 분리 가능하게 결합되는 청소 모듈 플랫폼을 포함하는 청소 로봇에 있어서,상기 청소 모듈 플랫폼은, 본체; 및상기 본체에 결합되는 매니퓰레이터를 포함하고,상기 승강기가 승강하는 방향을 상하 방향, 상기 본체에서 상기 건물을 향하는 방향 또는 상기 건물에서 상기 본체를 향하는 방향을 전후 방향, 상기 상하 방향 및 상기 전후 방향에 수직한 방향을 좌우 방향이라고 정의할 때,상기 매니퓰레이터는, 상기 좌우 방향으로 연장되고, 상기 청소 모듈이 결합되는 제1 링크와, 상기 제1 링크에 결합되어 상기 제1 링크를 상기 본체에 대해 상기 전후 방향으로 변위시키는 제2 링크 및 상기 제1 링크의 상기 좌우 방향에 따른 양단에 결합되어 상기 제2 링크와 함께 상기 건물에 대한 상기 청소 모듈의 각도가 변경되게 하는 한 쌍의 제3 링크를 구비하는, 청소 로봇
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