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최소 영공간 작업의 매개변수화 방법

  • 기술번호 : KST2021004153
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 기저를 이용하여 직교좌표계의 운동을 최소 영공간으로 매개 변수화하여 휴머노이드 로봇의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1607(2013.01) B25J 9/1651(2013.01)
출원번호/일자 1020190124496 (2019.10.08)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0041814 (2021.04.16) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.10.08)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조준희 서울특별시 성북구
2 오용환 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.10.08 수리 (Accepted) 1-1-2019-1026219-83
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.07.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.08.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0010952-52
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.01.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0054586-96
5 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2021.03.22 수리 (Accepted) 1-1-2021-0329991-00
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번호 청구항
1 1
기저를 이용하여 직교좌표계의 운동을 최소 영공간으로 매개 변수화하여 휴머노이드 로봇의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 기저를 이용하여 상기 영공간에서의 자코비안을 얻고, 상기 기저 및 상기 자코비안을 이용하여 상기 영공간을 시각화하는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 기저는, [수학식 1]에 의해 정의되는 기저 행렬인 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 휴머노이드 로봇의 최소 영공간에서의 동작 운동의 속도는 [수학식 2]에 의해 도출되는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 휴머노이드 로봇의 접촉점 운동의 일반해는 [수학식 3]에 의해 도출되는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 휴머노이드 로봇의 구속 조건의 독립적인 운동 방정식은 [수학식 4]에 의해 도출되는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
7 7
제4항에 있어서,상기 휴머노이드 로봇의 직교좌표계에서의 운동 및 영공간에서의 운동은 [수학식 5]에 의해 사상(mapping) 가능한 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
8 8
제7항에 있어서,직교좌표계의 목표 운동 속도는 [수학식 6]에 의해 영공간의 목표 속도로 변환되는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
9 9
제7항에 있어서,영공간의 차원이 직교좌표계의 차원보다 큰 경우, 여유 자유도로 인한 의도하지 않은 운동에 의한 운동 오차는 [수학식 7]에 의해 도출되고, 상기 운동 오차를 제거하기 위해 제어 입력이 [수학식 8]에 근거하여 인가되는 것을 특징으로 하는 최소 영공간 작업의 매개변수화 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.