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(a) 로봇 제어 장치가 사용자로부터 로봇의 구동 개시 의사를 나타내는 제 1 생체 신호를 획득하여 상기 로봇을 구동하는 단계;(b) 상기 로봇 제어 장치가 상기 로봇의 동작 대상인 복수 개의 객체들에 대응하여 신호 주기가 서로 상이하게 설정된 시각 자극을 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 상기 시각 자극에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 사용자가 선택한 객체를 식별하는 단계; 및(c) 상기 로봇 제어 장치가 식별된 상기 객체에 대한 동작에 대응하는 제 3 생체 신호를 상기 사용자로부터 획득하여 상기 로봇으로 하여금 해당 동작을 수행하도록 유도하는 단계;를 포함하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 생체 신호, 상기 제 2 생체 신호 및 상기 제 3 생체 신호는 하나의 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 이종의 뇌파 신호인 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는,(a1) 로봇을 인지한 사용자로부터 생체 신호를 입력받고, 입력된 생체 신호 중에서 로봇의 구동 개시 의사를 나타내는 제 1 생체 신호를 획득하는 단계; 및(a2) 상기 제 1 생체 신호에 따라 상기 로봇을 구동하고 사용자의 객체 선택을 대기하는 단계;를 포함하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 생체 신호는,뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 의도된 깜빡임(blink) 신호, 마이크로폰(microphone)을 통해 획득되는 음성 신호, 카메라를 통해 획득되는 동작 또는 제스처 신호 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 로봇의 동작 대상인 복수 개의 객체들 각각에 대해 신호 주기를 서로 상이하게 설정하는 단계;(b2) 설정된 신호 주기에 따라 상기 복수 개의 객체들에 대응하는 신호 발생 수단 각각에 제어 신호를 인가하여 서로 다른 주기의 시각 자극을 상기 사용자에게 제공하는 단계;(b3) 상기 복수 개의 객체들 중 어느 하나에 대응하는 시각 자극을 인지한 상기 사용자로부터 생체 신호를 입력받고, 입력된 생체 신호 중에서 상기 시각 자극에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 획득하는 단계; 및(b4) 상기 제 2 생체 신호 내에 포함된 동기화된 신호 주기를 이용하여 상기 사용자가 선택한 객체를 식별하는 단계;를 포함하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 생체 신호는,뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 SSVEP(steady state visually evoked potential) 신호로서, 상기 복수 개의 객체들 중 사용자가 선택한 어느 하나의 객체에 대해 설정된 신호 주기와 시각적인 인지를 통해 동기화된 신호 주기를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 사용자로부터 입력된 생체 신호 중에서 식별된 상기 객체에 대한 가상의 동작에 대응하는 제 3 생체 신호를 획득하는 단계; 및(c2) 상기 제 3 신호에 따라 식별된 상기 객체에 대해 상기 로봇이 실제의 동작을 수행하도록 제어하는 단계;를 포함하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 3 생체 신호는,뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 운동 상상(motor imagery) 신호인 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는, 상기 사용자로부터 입력된 복수 유형의 생체 신호 중에서 상기 제 1 생체 신호가 획득될 때까지 상기 (b) 단계 및 상기 (c) 단계로 진행하지 않고 대기하고,상기 (b) 단계는, 상기 사용자로부터 입력된 복수 유형의 생체 신호 중에서 상기 제 2 생체 신호가 획득될 때까지 상기 (c) 단계로 진행하지 않고 대기하며,상기 (c) 단계의 수행이 완료된 후 상기 (a) 단계 또는 상기 (b) 단계로 진행하여 객체의 선택 및 동작 수행을 반복하는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법
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제 1 항 내지 제 9 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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사용자로부터 측정된 복수 유형의 생체 신호를 입력받는 입력부;상기 생체 신호의 유형에 따라 식사 보조 로봇을 제어하는 제어 신호를 생성하는 처리부; 및상기 식사 보조 로봇의 동작 대상인 복수 개의 메뉴들에 각각 대응하여 상기 처리부로부터 인가된 제어 신호에 따라 동작하는 복수 개의 신호 소자를 포함하는 신호 발생 수단;을 포함하고,상기 처리부는,사용자로부터 식사 보조 로봇의 구동 개시 의사를 나타내는 제 1 생체 신호를 상기 입력부를 통해 획득하여 상기 식사 보조 로봇을 구동하고, 상기 복수 개의 메뉴들에 대응하여 신호 주기가 서로 상이하게 설정된 시각 자극을 상기 신호 발생 수단을 통해 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 상기 시각 자극에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 상기 입력부를 통해 획득하여 상기 사용자가 선택한 메뉴를 식별하며, 식별된 상기 메뉴에 대한 동작에 대응하는 제 3 생체 신호를 상기 입력부를 통해 상기 사용자로부터 획득하여 상기 식사 보조 로봇으로 하여금 해당 메뉴의 음식을 공급하는 동작을 수행하도록 유도하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제 1 생체 신호, 상기 제 2 생체 신호 및 상기 제 3 생체 신호는 하나의 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 이종의 뇌파 신호인 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,식사 보조 로봇을 인지한 사용자로부터 생체 신호를 입력받고, 입력된 생체 신호 중에서 식사 보조 로봇의 구동 개시 의사를 나타내는 제 1 생체 신호를 획득하고,상기 제 1 생체 신호에 따라 상기 식사 보조 로봇을 구동하고 사용자의 메뉴 선택을 대기하는 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제 1 생체 신호는,뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 의도된 깜빡임(blink) 신호, 마이크로폰(microphone)을 통해 획득되는 음성 신호, 카메라를 통해 획득되는 동작 또는 제스처 신호 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,상기 복수 개의 메뉴들 각각에 대해 신호 주기를 서로 상이하게 설정하고,설정된 신호 주기에 따라 상기 복수 개의 메뉴들에 대응하는 신호 발생 수단의 신호 소자 각각에 제어 신호를 인가하여 서로 다른 주기의 시각 자극을 상기 사용자에게 제공하고,상기 복수 개의 메뉴들 중 어느 하나에 대응하는 시각 자극을 인지한 상기 사용자로부터 생체 신호를 입력받고, 입력된 생체 신호 중에서 상기 시각 자극에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 획득하며,상기 제 2 생체 신호 내에 포함된 동기화된 신호 주기를 이용하여 상기 사용자가 선택한 메뉴를 식별하는 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제 2 생체 신호는,뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 SSVEP(steady state visually evoked potential) 신호로서, 상기 복수 개의 객체들 중 사용자가 선택한 어느 하나의 객체에 대해 설정된 신호 주기와 시각적인 인지를 통해 동기화된 신호 주기를 포함하는 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 신호 발생 수단은,복수 개의 메뉴들이 담기는 용기에 구비되어 대응하는 메뉴를 나타내도록 할당된 복수 개의 신호 소자를 포함하고,할당된 상기 신호 소자를 통해 서로 다른 신호 주기에 따라 시각 자극을 발생시킴으로써 사용자의 시각적인 인지를 유도하는 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 신호 발생 수단은,증강 현실(augmented reality, AR) 기기 또는 혼합 현실(mixed reality, MR) 기기에 구비되어 복수 개의 메뉴에 대응하도록 할당된 복수 개의 신호 소자를 포함하고,할당된 상기 신호 소자를 통해 서로 다른 신호 주기에 따라 시각 자극을 발생시킴으로써 실제의 메뉴와 함께 사용자에게 증강 현실 또는 혼합 현실을 제공하여 시각적인 인지를 유도하는 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 처리부는,상기 사용자로부터 입력된 생체 신호 중에서 식별된 상기 메뉴에 대한 가상의 음식 공급 동작에 대응하는 제 3 생체 신호를 획득하고,상기 제 3 신호에 따라 식별된 상기 메뉴에 대해 상기 식사 보조 로봇이 실제의 음식 공급 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제 3 생체 신호는,뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 신체의 움직임을 나타내는 운동 상상(motor imagery) 신호인 것을 특징으로 하는, 식사 보조 로봇의 제어 장치
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