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확장 작업 공간을 활용한 휴머노이드 제어방법

  • 기술번호 : KST2021005111
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 여자유도 다관절 로봇 시스템에서, 작업 공간 운동 역학 및 영공간 운동 역학 사이의 상호간의 간섭을 완화시키도록 확장 작업 공간을 이용하여 상기 로봇의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1607(2013.01) B25J 9/1615(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020190136502 (2019.10.30)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0051348 (2021.05.10) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.10.30)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조준희 서울특별시 성북구
2 오용환 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-1111741-77
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.08.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.11.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0057533-70
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.03.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0252397-52
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번호 청구항
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여자유도 다관절 로봇 시스템에서, 작업 공간 운동 역학 및 영공간 운동 역학 사이의 상호간의 간섭을 완화시키도록 확장 작업 공간을 이용하여 상기 로봇의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 확장 작업 공간은, [수학식 1]에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법
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제2항에 있어서,상기 확장 작업 공간에서의 운동은 [수학식 2]에 의해 도출되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법
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제3항에 있어서,상기 [수학식 2]의 2 및 3열에 근거하여, 휴머노이드 로봇의 관절 토크는 [수학식 3]에 의해 도출되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법
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제4항에 있어서,상기 [수학식 3]에서 에 확장 작업 공간 기준 가속도가 대입되고, 에 최적화된 접촉점 힘이 대입되어, 최적화된 τ가 도출되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법
6 6
제5항에 있어서,상기 확장 작업 공간 기준 가속도는, [수학식 4]에 의해 도출되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법
7 7
제5항에 있어서,확장 작업 공간의 운동 파라미터 는 [수학식 5]로 정의되고, [수학식 6]에 근거하여 도출되고, 최적화된 접촉점 힘은 상기 확장 작업 공간의 운동 파라미터에 근거하여 도출되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.