| 1 |
1
수신된 작업 위치, 작업 대상 정보 및 작업량 정보를 포함하는 작업 플랜 정보와 이전 작업 로봇에 의해 생성되어 수신된 작업 로그를 저장된 저장부; 상기 저장부에 작업 플랜 정보만 존재하면, 상기 작업 플랜 정보를 기초로 하여 작업 지역으로 이동한 후 작업을 수행하는 작업 처리부; 상기 작업 처리부를 통해 수행한 작업량과 작업 시 로봇이 이동한 작업 위치 정보를 검출하고, 검출된 상기 작업량과 작업 위치 정보를 포함하는 작업 로그를 생성하고, 생성된 작업 로그를 상기 저장부에 저장하는 로그 생성부; 작업 교대 주기를 판단하는 교대 판단부; 및 상기 교대 판단부에 의해 작업 교대시기가 되어 교대 로봇이 작업 지역내에서 접근하면, 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하여 상기 저장부에 작업 로그를 전달하는 통신부를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 상기 작업 처리부는, 상기 저장부에 이전 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그가 존재하면, 상기 작업 로그를 기초하여 이전 작업 로봇의 작업을 연계하여 작업을 수행하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서, 상기 통신부를 통해 전송한 로그 정보가 다음 교대 로봇에 정상적으로 전송되었는지를 판단하는 통신 판단부를 더 포함하고, 상기 통신 판단부에 의해 작업 로봇의 로그 정보가 수신되지 않으면, 상기 통신부는, 작업 지역 밖에 위치한 다음 대기 로봇과 상기 통신부를 통해 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하여 상기 저장부에 작업 로그를 전달하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서, 상기 작업 처리부는, 상기 작업 지역 밖에서 이전 작업 로봇으로부터 로그 정보를 수신하면, 수신된 로그 정보에 기초하여 작업 지역으로 이동하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서, 상기 작업 처리부는, 상기 저장부에 작업 플랜 정보를 기초로 작업 지역으로 이동한 후 이전 작업 로봇으로부터 작업 로그 정보가 수신되지 않으면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역내에서 감시 기능만을 수행하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 상기 작업 처리부는, 다음 교대 로봇이 작업 지역 내로 이동하면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역 밖으로 복귀하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 7 |
7
제 1항에 있어서, 상기 작업 로그는, 전체 작업 지역이 분할된 각 공간의 라벨링 정보, 각 공간의 위치 정보, 각 시간에 따라 수행되는 작업 종류 정보 및 각 작업 진행 상황 정보를 포함하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 8 |
8
제 1항에 있어서, 상기 통신 링크는, 유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇
|
| 9 |
9
시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법에 있어서, 현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장하는 단계, 작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입하면, 작업 로봇의 통신부와 교대 로봇의 통신부 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달하는 단계; 및 상기 작업 로봇이 작업 지역에서 철수하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 10 |
10
제 9항에 있어서, 상기 작업 로그는, 전체 작업 지역이 분할된 각 공간의 라벨링 정보, 각 공간의 위치 정보, 각 시간에 따라 수행되는 작업 종류 정보 및 각 작업 진행 상황 정보를 포함하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 11 |
11
제 9항에 있어서, 상기 통신 링크는, 유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 12 |
12
시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법에 있어서, 현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장하는 단계, 작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입하면, 작업 로봇의 통신부와 교대 로봇의 통신부 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달하는 단계; 및 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계; 상기 판단단계에서 교대 로봇에 작업 로그의 전달이 성공하면, 작업 로봇이 작업 지역에서 철수하는 단계; 및 교대 로봇이 상기 작업 로봇에서 제공받은 상기 작업 로그를 기반으로 작업을 재개하는 단계를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 13 |
13
제 12항에 있어서, 상기 판단단계에서 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그가 전달되지 않으면, 상기 교대 로봇이 작업 지역내에서 작업을 수행하지 않고, 작업 지역 내의 환경 정보를 감시하는 단계;를 더 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 14 |
14
제 13항에 있어서, 상기 교대 로봇이 작업 지역 내에서 환경 정보를 감시하고, 작업 로봇이 작업 지역 외부로 이동하는 단계; 상기 작업 로봇이 작업 지역 외부에서 대기 로봇과 통신링크를 설정하여 작업 로봇의 작업 로그를 전달하는 단계; 대기 로봇이 작업 지역 내로 진입하여 상기 교대 로봇과에 접근하는 단계; 및 작업 지역을 감시중인 교대 로봇이 작업 지역에서 철수하고, 상기 대기 로봇이 작업 로봇으로부터 제공된 작업 로그를 기반으로 작업 지역내에서 작업을 재개하는 단계를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 15 |
15
제 12항에 있어서, 상기 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계는, 작업 로봇이 기설정된 범위 이내로 교대 로봇이 접근하는지를 감지하는 단계; 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 통신 링크를 설정하는 단계; 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 연결 설정을 확인하기 위해 기설정된 특정 데이터를 대상 로봇에 전달한 후 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계; 상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 응답 데이터가 수신되면, 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그를 전달하는 단계; 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇으로부터 작업 로봇의 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계; 및 상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되면, 작업 로그 전달에 성공한 것으로 결정하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 16 |
16
제 15항에 있어서, 상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 응답 데이터가 수신되지 않으면, 연결이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단하는 단계; 및 상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면 작업 로그 전달 연결을 확인하기 위한 단계로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 17 |
17
제 15항에 있어서, 상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되지 않으면, 작업 로그 전송이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단하는 단계; 및 상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면 작업 로그 전송이 올바른지를 판단하는 단계로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 18 |
18
제 15항에 있어서 상기 기설정된 특정 데이터는, 작업 로그 데이터를 기반으로 생성한 체크섬인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
| 19 |
19
제 14항에 있어서, 상기 통신 링크는, 단방향 데이터 전송이 가능한 통신 프로토콜인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법
|
