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촬영장비를 이용하여 기준체를 촬영하는 단계;상기 촬영된 영상 속 기준체로부터 적어도 4개의 좌표를 검출하는 단계; 및상기 검출된 좌표를 기초로 이동체의 위치정보를 판단하는 단계;를 포함하는, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 기준체는,적어도 4개의 기설정된 좌표를 포함하는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 방법
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제2항에 있어서,상기 적어도 4개의 기설정된 좌표는,상기 이동체가 상기 기준체의 통신 반경 내부로 이동하면 상기 이동체의 통신부로 전송되는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 4개의 좌표는 월드좌표계를 기초로 설정되며,상기 검출하는 단계는,상기 적어도 4개의 좌표를 내부 파라미터를 이용하여 카메라 좌표계로 변환하는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 검출하는 단계는,상기 적어도 4개의 좌표가 올바르게 검출되었는지를 확인하는 단계; 및확인 결과 상기 적어도 4개의 좌표가 올바르게 검출되지 않은 경우, 상기 적어도 4개의 좌표를 다시 검출하는 단계;를 포함하는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 검출하는 단계는,하기 식의 4개의 미지수를 계산하기 위하여 상기 적어도 4개의 좌표를 검출하는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 방법
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적어도 4개의 좌표를 포함하는 기준체;상기 기준체를 촬영하기 위한 촬영장비를 포함하는 이동체; 및상기 촬영된 영상을 기초로 적어도 4개의 좌표를 검출하고, 상기 검출된 좌표를 기초로 상기 이동체의 위치정보를 판단하는 프로세서;를 포함하는, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 기준체는 적어도 4개의 모서리를 포함하며,상기 적어도 4개의 좌표는, 상기 모서리와 대응되는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 시스템
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제7항에 있어서,상기 기준체는,적어도 4개의 기설정된 좌표를 포함하는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 시스템
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제7항에 있어서, 상기 이동체는,상기 이동체가 상기 기준체의 통신 반경 내부로 이동하면, 상기 적어도 4개의 좌표 정보를 수신하는 통신부;를 포함하는 것인, 촬영장비를 구비한 이동체의 위치정보를 판단하는 시스템
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