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벽면 이동형 드론 유닛에 포함된 복수 센서를 통해 벽면을 인식하여 접근하며, 벽면 착지를 위한 벽면 착지 조건을 확인하는 단계;상기 벽면 착지 조건에 따라 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세 변경을 위한 안정화 프로세스를 수행하는 단계; 및상기 안정화 프로세스를 기반으로, 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세를 변경하여 벽면에 착륙하는 단계를 포함하는 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제1항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은IR 거리 센서, 고도 센서, 지자기 센서, Sonar 거리 센서 및 관성측정장치(Inertial Measurement Unit; IMU) 중 어느 하나 이상의 상기 복수 센서를 이용하여 벽면을 인식하여 접근하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제2항에 있어서,상기 벽면 착지 조건을 확인하는 단계는상기 고도 센서 및 상기 IMU를 활용하여 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 호버링(Hovering)상태를 유지하고, 상기 지자기 센서를 통해 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 방위를 유지하며, 상기 IR 거리 센서 및 상기 Sonar 거리 센서를 기반으로 벽면과의 상대 위치 및 접근각을 추정하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제3항에 있어서,상기 벽면 착지 조건을 확인하는 단계는상기 벽면 이동형 드론 유닛과 벽면 사이의 거리 값 및 접근 각도를 산출하고, 방위각을 조정하며, 벽면에 대한 상대 자세를 감지함으로써, 기 설정된 특정 값 이하의 거리 값, 충돌 감지 여부(true or false) 및 기 설정된 특정 값 이하의 가속도 값을 만족하는 상기 벽면 착지 조건을 확인하는 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제1항에 있어서,상기 안정화 프로세스를 수행하는 단계는상기 벽면 착지 조건을 만족하는 경우, 안정화를 위한 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 현재 틸트(tilt) 각도를 감지하여 벽면 착지를 위한 제1 포즈 단계인 상기 안정화 프로세스의 조건을 확인하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제5항에 있어서,상기 자세를 변경하여 벽면에 착륙하는 단계는상기 안정화 프로세스를 만족하는 경우, 벽면 착지를 위한 제2 포즈 단계를 수행하기 위해 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 피치 각도(pitch angle)를 감지하며, 감지된 피치 각도만큼 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세를 변경하여 벽면에 착륙시키는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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벽면 이동형 드론 유닛에 포함된 복수 센서를 통해 벽면을 인식하여 접근하며, 벽면 착지를 위한 벽면 착지 조건을 확인하는 단계;상기 벽면 착지 조건에 따라 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세 변경을 위한 안정화 프로세스를 수행하는 단계; 및상기 안정화 프로세스를 기반으로, 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세를 변경하여 벽면에 착륙하는 단계를 포함하되,상기 벽면 이동형 드론 유닛은 3개의 벽면 이동 유닛과 1축의 틸트(tilt) 메커니즘으로 구현된 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제1항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은헥사-Y 타입 2(Hexa-Y type 2)이며, 동축반전(co-axial) 기반의 기체로 구현되는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제8항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은역삼각의 상기 벽면 이동 유닛과 삼각의 상기 틸트 메커니즘으로 배치되는 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제9항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은1축의 상기 틸트 메커니즘을 통해 스러스터(thruster)들의 틸트가 가능하여 경량화된 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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제7항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은틸트로터(Tilt-rotor) 기반의 상기 틸트 메커니즘으로 추진력의 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 방법
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벽면 이동형 드론 유닛에 포함된 복수 센서를 통해 벽면을 인식하여 접근하며, 벽면 착지를 위한 벽면 착지 조건을 확인하는 착지 조건 확인부;상기 벽면 착지 조건에 따라 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세 변경을 위한 안정화 프로세스를 수행하는 안정화부; 및상기 안정화 프로세스를 기반으로 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세를 변경하여 벽면에 착륙하는 자세 변경부를 포함하는 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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제12항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은IR 거리 센서, 고도 센서, 지자기 센서, Sonar 거리 센서 및 관성측정장치(Inertial Measurement Unit; IMU) 중 어느 하나 이상의 상기 복수 센서를 이용하여 벽면을 인식하여 접근하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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제13항에 있어서,상기 착지 조건 확인부는상기 고도 센서 및 상기 IMU를 활용하여 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 호버링(Hovering)상태를 유지하고, 상기 지자기 센서를 통해 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 방위를 유지하며, 상기 IR 거리 센서 및 상기 Sonar 거리 센서를 기반으로 벽면과의 상대 위치 및 접근각을 추정하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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제14항에 있어서,상기 착지 조건 확인부는상기 벽면 이동형 드론 유닛과 벽면 사이의 거리 값 및 접근 각도를 산출하고, 방위각을 조정하며, 벽면에 대한 상대 자세를 감지함으로써, 기 설정된 특정 값 이하의 거리 값, 충돌 감지 여부(true or false) 및 기 설정된 특정 값 이하의 가속도 값을 만족하는 상기 벽면 착지 조건을 확인하는 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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제12항에 있어서,상기 안정화부는상기 벽면 착지 조건을 만족하는 경우, 안정화를 위한 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 현재 틸트(tilt) 각도를 감지하여 벽면 착지를 위한 제1 포즈 단계인 상기 안정화 프로세스의 조건을 확인하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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제16항에 있어서,상기 자세 변경부는상기 안정화 프로세스를 만족하는 경우, 벽면 착지를 위한 제2 포즈 단계를 수행하기 위해 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 피치 각도(pitch angle)를 감지하며, 감지된 피치 각도만큼 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세를 변경하여 벽면에 착륙시키는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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벽면 이동형 드론 유닛에 포함된 복수 센서를 통해 벽면을 인식하여 접근하며, 벽면 착지를 위한 벽면 착지 조건을 확인하는 착지 조건 확인부;상기 벽면 착지 조건에 따라 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세 변경을 위한 안정화 프로세스를 수행하는 안정화부; 및상기 안정화 프로세스를 기반으로, 상기 벽면 이동형 드론 유닛의 자세를 변경하여 벽면에 착륙하는 자세 변경부를 포함하되,상기 벽면 이동형 드론 유닛은 3개의 벽면 이동 유닛과 1축의 틸트(tilt) 메커니즘으로 구현된 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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제18항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은헥사-Y 타입 2(Hexa-Y type 2)이고, 동축반전(co-axial) 기반의 기체로 구현되어 역삼각의 상기 벽면 이동 유닛과 삼각의 상기 틸트 메커니즘의 배치를 포함하며, 1축의 상기 틸트 메커니즘을 통해 스러스터(thruster)들의 틸트가 가능하여 경량화된 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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제18항에 있어서,상기 벽면 이동형 드론 유닛은틸트로터(Tilt-rotor) 기반의 상기 틸트 메커니즘으로 추진력의 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는, 벽면 이동형 드론 유닛의 자율 운용 시스템
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